[ubuntu 16.04 安裝 opencv3.4.1 以及 opencv_contrib 3.4.1]
學習高翔slam14講的過程當中安裝opencv發現又是各種報錯，現記錄如下，以供後人參考。
1、首先下載opencv和opencv_contrib的庫
我下載的是3.4.1
2、把這兩個包解壓並且把opencv_contrib-3.4.1這整個資料夾拷貝到opencv-3.4.1資料夾裡面去
unzip opencv-3.4.1.zip
unzip opencv_contrib-3.4.1.zip
cp -r opencv_contrib-3.3.1 opencv-3.3.1 #複製opencv_contrib到opencv目錄下
3、安裝opencv所需要的依賴項
sudo apt-get install build-essential libvtk5-dev sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev sudo apt-get install build-essential qt5-default ccache libv4l-dev libavresample-dev libgphoto2-dev libopenblas-base libopenblas-dev doxygen openjdk-8-jdk pylint libvtk6-dev sudo apt-get install pkg-config
上面的這些依賴項你係統裡面可能已經安裝過了，所以只要沒有報錯就行了，它會提示你係統內已經安裝過的。
slam14講裡面的依賴項還有一個libvtk5-dev,這個依賴項把我給弄慘了，一直報錯：
the following packages have unmet dependencies:
libvtk5-dev: Depends: libnetcdf-dev but it is not going to be installed
Depends: libnetcdf-cxx-legacy-dev but it is not going to be installed
Depends: libvtk5.10( = 5.10.1+dfsg-2.1build1) but it is not going to be installed
然後後來我就放棄掙扎打算先安裝ros，安裝過程當中發現更改成中科大映象源之後，libvtk5-dev這個依賴項就可以安裝了！！！
更改映象源這個有很多部落格都介紹了，我簡單複製過來了
sudo gedit /etc/apt/sources.list會彈出一個gedit 的文件，把裡面的內容替換成下面的內容。如果你不願意刪除原來的那些內容，怕以後有什麼問題，可以用“#”把它們先註釋掉，然後加上下面的這些內容也可以。
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
然後執行：
sudo apt-get update再安裝libvtk5-dev就可以安裝上了
sudo apt-get install libvtk5-dev好的，到這裡依賴項總算是完成了。下面我們開始編譯opencv原始碼
3、編譯
這裡我先放出錯誤，以作警示。
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `[email protected]_4.0'
這裡可把我給害慘了！！！痛苦。。。上面我有提到我因為安裝不了libvtk5-dev這個依賴項先去安裝了ros，這個時候我的ros已經安裝好了，可以運行了，也發現libvtk5-dev這個依賴項可以安裝了，然後開始開開心心的編譯安裝opencv，但又發現了這個錯誤。我在網上查了一下解決辦法，有人說執行下面兩條指令就有用。具體有沒有用我不清楚，但是可把我害慘了！！！autoremove 直接把我剛剛安裝好的ros的各種依賴給remove了！！！我剛安裝好的ros就這樣沒了，心中一萬個草泥馬飛過。
sudo apt-get autoremove libtiff5-dev
sudo apt-get install libtiff5-dev好的，淡定，這是自己踩的坑，微笑走下去，我又開始在網上找解決辦法，果然還是stackoverflow大法好，終於找到了解決辦法，cmake的時候加上“ -D BUILD_TIFF=ON ”。
為了照顧一些還不瞭解如何操作cmake指令的童鞋，所以還是寫詳細一些：
首先進入opencv-3.4.1這個資料夾裡面，然後開啟終端：
mkdir build
cd build這裡是為了讓cmake產生的檔案都放到build裡面去，不會顯得那麼亂，好的下面是最重要的cmake指令了，大家要看仔細了：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/npkhgl/software/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules/ -D BUILD_TIFF=ON .. 因為我們還安裝了opencv-contrib，所以還有一個OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH 這個變數名，後面要跟上你自己的路徑名，記得修改一下。
後面就是簡單的
sudo make
sudo make install你也可以使用多執行緒編譯,-j8表示使用8執行緒編譯，速度快很多。
sudo make-j8
sudo make install4、連結庫共享
編譯安裝完畢之後，為了讓你的連結庫被系統共享，讓編譯器發現，需要執行管理命令ldconfig：
sudo ldconfig -v 5、接下來可以配置一些OpenCV的編譯環境首先將OpenCV的庫新增到路徑，從而可以讓系統找到，接下來的步驟參照了
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 執行此命令後開啟的可能是一個空白的檔案，不用管，只需要在檔案末尾新增
/usr/local/lib 6、執行如下命令使得剛才的配置路徑生效
sudo ldconfig 這個時候可能會提示錯誤如下圖所示（上部分）
sbin/ldconfig.real: /usr/lib/nvidia-375/libEGL.so.1 不是符號連線
/sbin/ldconfig.real: /usr/lib32/nvidia-375/libEGL.so.1 不是符號連線 出現這個錯誤可能是由於系統BUG所致
只需要分別執行下部分的四行命令就可解決
sudo mv /usr/lib/nvidia-375/libEGL.so.1 /usr/lib/nvidia-375/libEGL.so.1.org
sudo mv /usr/lib32/nvidia-375/libEGL.so.1 /usr/lib32/nvidia-375/libEGL.so.1.org
sudo ln -s /usr/lib/nvidia-375/libEGL.so.375.39 /usr/lib/nvidia-375/libEGL.so.1
sudo ln -s /usr/lib32/nvidia-375/libEGL.so.375.39 /usr/lib32/nvidia-375/libEGL.so.17、配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc 在最末尾新增
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH 儲存，執行如下命令使得配置生效
source /etc/bash.bashrc 更新
sudo updatedb 8、至此所有的配置都已經完成 下面用一個小程式測試一下
找到 cd到opencv-3.4.1/samples/cpp/example_cmake目錄下 我們可以看到這個目錄裡官方已經給出了一個cmake的example我們可以拿來測試下 按順序執行
cmake .
make
./opencv_example即可看到打開了攝像頭，在左上角有一個hello opencv 即表示配置成功
至此，總結一下：
一定不要輕易autoremove！！！很容易把其他軟體依賴的庫給刪掉，從而導致其他軟體無法正常使用。安裝其他東西的時候也一定要注意不要同意系統提示的remove！！！