apriltags２的執行很簡單，主要就是幾個引數的設定問題記錄一下。 一、準備 １、apriltags2可以在　https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git　下載，下載後放到catkin_ws工作目錄下。 編譯：

cd
cd catkin_ws
catkin_make 

二、修改引數 １、修改launch檔案裡的攝像頭topic的名稱： 開啟apriltags_ros/launch檔案價下的continuous_detection.launch 這裡的引數根據自己攝像頭髮布的topic修改，和攝像頭的topic一致才能訂閱到攝像頭的影象資訊。

２、tag_id和size的設定 開啟apriltags_ros/config檔案價下的tags.yaml檔案，新增需要檢測的id、size、name。例如：檢測id＝９,size=0.05的標籤，name可以預設，可以新增多個。

三、執行 開啟新的終端，執行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再開啟新的終端，執行：

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch

若要檢視檢測結果，再開啟新的終端：

rostopic　echo　/tag_detections

另：/tag_detections是apriltags2檢測資訊釋出的topic，可以根據自己需要修改，顯示其他topic的資訊，關於rostopic　echo用法參考ros的wiki教程。