ROS安裝及環境配置
1.選擇ROS版本
ros目前主要支援Ubuntu作業系統，對其他的系統也有支援：OS，Android，Arch.......。在ROS版本上選擇以長期支援的ROS Kinetic Kame版本，作業系統以長期支援更新維護的Ubuntu16.04版本。
2.系統軟體源配置
配置Ubuntu系統允許restricted,universe,multiverse這三種軟體源。配置位置：Ubuntu軟體源配置：
3.新增ROS軟體源
(官方源，也可以用國內的代理源：中國科學技術大學，中山大學，易科機器人實驗室提供的映象源.......)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.新增金鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C3365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
5.安裝ROS
5.1:在進行ROS安裝之前進行軟體源更新：sodu apt-get update
5.2:在進行ROS安裝時進行安裝模式選擇（桌面完整版，桌面精簡版，基礎版，獨立功能安裝版）在此選擇桌面完整安裝版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
在ROS官網中可以看到安裝的命令****
由於ROS的完整包比較龐大（>2GB）,需要等待的時間比較長
經過半個小時後安裝完畢
6.ROS執行環境配置
在ROS官方中有詳細配置說明
ROS安裝的預設路徑在/opt下。Ubuntu的命令終端有兩種：bash(預設)，zsh
在Bash下：
在ZSH下：
改變當前終端使用的ROS環境可以使用：
source /opt/rot/ros版本/setup.bash（ROS的版本由：lunar,kinnetic,indigo,hydro.........具體根據使用情況修改ROS版本）
官方例子：
安裝配置完畢使用roscore進行測試，提示沒有找到roscore 說明ros沒有安裝完畢/沒有安裝成功。
方式：可以再次安裝，或者檢查自己是不是沒有進行安裝操作，和重新檢查環境配置。
7.初始化ROS和更新ROS
初始化已安裝的ROS可以使用rosdep工具（Rosdep：ros自帶工具，用於為功能包安裝系統依賴，Ros核心功能包必用工具）
$ sudo rosdep init ----初始化
$rosdep update -----更新
8.完成安裝
ros安裝，環境配置完成後，在終端使用roscore進行測試，此時可以看到ROS在Ubuntu中執行
