CAN FD協議描述
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CAN FD描述
隨著電動汽車，無人駕駛汽車技術的快速發展，以及對汽車高階駕駛輔助系統和人機互動的增加，傳統的CAN匯流排在傳輸速率和頻寬等方面越來越顯得力不從心，因此改進版的CAN匯流排應運而生。從2012年第13屆ICC大會上釋出，到2015年提交國際標準化ISO 11898系列，CAN FD（CAN with Flexible Data rate）正在步入快速的發展時期。
速度與穩定兩者得兼
相比“傳統”的CAN協議，CAN FD具有兩大優勢：
1、 CAN FD採用可變速率，最高速率可達10Mb/s，而傳統的CAN協議只有1Mb/s;
2、 能夠支援更高的負載，在單個數據框架內傳送率可達64位元組，避免了經常發生的資料分裂狀況。
CAN-FD標準將CAN報文的資料段可提升到更高的位速度，其中可提升通訊速率的資料段包括兩個控制位、資料長度位，資料位以及CRC校驗位。CAN-FD報文通訊時，在仲裁段和緊接著的資料控制段都是使用標準的通訊波特率，當來到資料段時，CAN-FD匯流排的通訊波特率就會切換到更高的通訊波特率。此時在CAN總線上只有一個CAN節點傳輸，其他節點進入監聽模式。當這個資料段傳送完畢後，通訊波特率又重新切換到標準模式下。
CAN-FD通訊時經常會使用到兩種通訊波特率，因此對“FD”解釋為（靈活的資料速率）“Flexible Data rate”
另一個CAN-FD新的功能是減少控制位的開銷。目前CAN2.0標準最大8個位元組的資料，CAN-FD資料位最大的位元組數提高至64位，CAN-FD具有更高的有效傳輸負載。例如：CAN-FD匯流排以2Mbit/s的速率、64位資料與CAN 250Kbit/s、8位資料傳輸對比，很明顯在相同時間下，CAN-FD的有效傳輸負載是CAN傳輸負載的8倍。CAN-FD標準向下相容CAN2.0A/B標準
下一個“風口”
自動駕駛車輛無疑是未來汽車的發展趨勢，65%的人相信自動駕駛車輛在10—15年內出現，除此之外，中國司機習慣使用緊急剎車輔助系統、盲點檢測以及自動停車的系統等高階駕駛輔助系統。據HIS預計，到2019年中國將有8%的新車裝備這類系統，而這些系統中大量採用的雷達、超聲波等感應元器件，需要高速、可靠和穩定的車載網路接入到系統中，而這正是CAN FD的優勢所在。
中國經濟已經進入“新常態”的發展階段，專家預計中國汽車市場仍將以7%的增速蟬聯全球汽車產銷第一的位置，作為車載網路市場佔有率最高的匯流排，中國市場對於CAN FD成功推廣的重要性不言而喻。
除了傳統的汽車領域，CAN系列匯流排系統在非汽車應用中也是非常成功的，比如在數控機床、機器人、伺服點選等工業自動化領域都有廣泛的應用，每年全球安裝8億以上的CAN節點。CAN FD的推出，在繼承CAN匯流排優勢的基礎上，將為使用者帶來更快更好的應用體驗。
工欲善其事，必先利其器
CAN FD無疑是將是下一個風口，作為高張遠矚的廠商，必然會做好準備，乘風破浪。
正所謂工欲善其事，必先利其器，致遠電子自主研發的ZDS2024 Plus示波器，是全球唯一一款標配CAN FD協議解碼的示波器，配合250Mpts的儲存深度，對您產品的研發將起到事半功倍的效果。
- CAN FD的前世今生
2015年4月15日，CAN/CANopen技術研討會在天津拉開帷幕，CiA（CAN-in-Automation）國際使用者與製造商聯合組織主席Holger Zeltwanger出席會議，介紹了CAN FD技術及其高層協議的發展現狀及未來趨勢。
CAN匯流排到達負荷極限
在汽車領域，隨著人們對資料傳輸頻寬要求的增加，傳統的CAN匯流排由於頻寬的限制難以滿足日益增長的需求。
梅賽德斯-賓士 E級轎車電子網路演進表
汽車電子智慧化的快速發展使得CAN匯流排到達負荷的極限，人們迫切需要一種新的協議來提高傳輸速率。它需要滿足以下條件：
更高的頻寬
軟體下載和診斷？
更高的吞吐量以實現新功能和額外功能
保證資料鏈路層的可靠性
更低的功耗
不增加人力培訓投入
不增加硬體投入
CAN FD：CAN的升級版
CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)，它繼承了CAN匯流排的主要特性，同時對CAN進行了優化：
更快的傳輸速率
CAN FD採用了兩種位速率，仲裁段和資料控制段使用標準的通訊波特率，而傳輸資料段時會切換到更高的通訊波特率。
更長的資料場
CAN FD對資料場的長度作了很大的擴充，意味著CAN FD具有更高的有效傳輸負載。
CRC校驗場
根據DLCs的長度不同，CAN FD選擇兩種新BCH型CRC多項式。
Protected payload保護的有效載荷
CAN FD里程碑
2011年春
應OEM廠商要求，博世開展CAN FD專案；
2012年
第13屆iCC大會上正式釋出CAN FD；
首個非國際標準CAN FD系統在iCC大會展示；
正式向國際標準委員會提出國際標準授權申請（CAN FD）；
計劃向國際標準委員會提交申請（CAN FD的一致性測試）；
2013年
非ISO的CAN FD在FPGA上執行；
2014年
第一款嵌入了非國際標準 CAN FD模組的微控制器釋出；
CAN FD進行改進（CRC部分）；
2015年
提交ISO 11898-1，等待決議；
第一個基於國際標準CAN FD的實現；
年底將首次釋出CiA 601和602系列，提交SAE J1939協議。
CAN FD技術的發展規劃
2015年CiA將在全球重點推廣CAN FD技術：
2015年年中：釋出CiA601系列（CAN FD設計與指導建議）。之後，釋出ISO1898-1：2015（CAN FD資料鏈路層）和CiA301 5.0版（CANopen FD）。
2015年年底：釋出ISO 16845-1:2015（CAN FD一體化測試）。
2016年年初，將釋出CiA602系列（CAN FD與重型車輛）。
預計2016年年底至2017年年初，第一款CAN FD的應用將上線。
3、CAN-FD匯流排協議及其車載網路應用簡介
CAN-FD通過改變幀結構和提高位速率等方法成功的把資料傳輸速率提高到了5Mbit/s。詩訊半導體（Spansion）近期釋出的Cortex-R5系列汽車級MCU產品全系列支援CAN-FD匯流排通訊。
CAN及CAN-FD背景介紹
自1986年博世（Bosch）首次在SAE國際大會上展示CAN（Controller Area Network，控制器域網路）通訊方案以來，這種高速、可靠、易用的通訊匯流排就一直被汽車產業所關注，並得到了絕大多數整車廠和零部件廠的支援。經過了20多年的發展與沉澱，CAN通訊目前已經成為車載網路領域最成熟、應用最廣泛的通訊匯流排之一（CAN的發展歷程如圖1所示）。
圖1 CAN通訊方案的發展歷程
CAN匯流排通訊的一些關鍵特性使其非常適合車載網路應用：
（1）差分訊號可靠性高，抗干擾能力強，且通訊介質選擇靈活（雙絞線、同軸電纜或光纖）；（2）通訊速率最高可達1 Mbit/s（此時距離最長40 m）；（3）採用多主通訊模式，當匯流排空閒時，任意節點均可以主動向網路其他節點發送資訊；（4）支援節點優先順序設定，並採用非破壞性逐位仲裁規則解決潛在資料傳送衝突；（5）資訊以廣播式傳送，所有節點都能接收到資訊，保證網路內的資料一致性；（6）支援完善的錯誤界定和處理機制，出錯節點具有自動關閉退出匯流排的功能。
隨著人們對汽車的智慧化要求越來越高，汽車上裝配的電子控制單元也越來越多，CAN匯流排通訊也漸漸顯現出來一些不足：
（1）最高資料傳輸速率限制為1 Mbit/s，車載領域實際使用速率最高為500 Kbit/s，無法滿足越來越高的資料吞吐量需求；（2）每幀報文有效資料場為8位元組，僅佔整幀報文資訊不足50%；（3）效能上難以應對Flexray、Ethernet等新型車載匯流排的威脅。
市場對提升CAN匯流排效能的強烈需求使CAN-FD （Flexible Data rate）應運而生，CAN-FD發揚了CAN的優點，並彌補了CAN的不足，其主要特性如下：
（1）採用與CAN通訊相同的事件觸發模式，軟體容易開發和移植；（2）最高資料傳輸速率達5Mbit/s，更好地滿足要求高實時性、高資料傳輸速率的應用；（3）每幀報文有效資料場為64位元組，佔整幀報文資訊超過70%；（4）相比Flexray、Ethernet等新興匯流排成本更低。
CAN-FD的技術特點
CAN-FD通過改變幀結構和提高位速率等方法成功的把資料傳輸速率提高到了5Mbit/s，其基本原理如圖2所示。CAN-FD協議的幀結構如圖3所示。
圖2 CAN-FD傳輸的基本原理
圖3 CAN-FD協議的幀結構 (注：圖片來源：Vector)
CAN與CAN-FD匯流排的區別：
CAN與CAN-FD匯流排報文格式對比：
圖4 CAN與CAN-FD匯流排報文格式對比圖 (注：圖片來源：Vector)
CAN與CAN-FD匯流排的區別：
（1） CAN-FD整個報文幀包含兩種不同的資料傳輸速率，從SOF到BRS（Bit Rate Switch）採用傳統的50Kbps至1Mbps速率傳輸，從BRS到ACK場採用可變傳輸速率，通常為5Mbps；
圖5 CAN-FD資料傳輸速率轉換 (注：圖片來源：http://www.can-cia.org/de/can-knowledge/can/can-fd/ )
（2）CAN-FD資料場有效位元組數最高可達64位元組；（3）報文幀格式變化：a） CAN-FD取消了RTR（Remote Transmission Request遠端傳輸請求）位，代之以RRS（Remote Request Substitution遠端請求替換）位，且RRS位一直為顯性位;b） CAN-FD在控制場增加了以下控制位。FDF（FD Format）或EDL（Extended Data Length擴充套件資料長度）：CAN格式為顯性，CAN-FD格式為隱性；BRS（Bit Rate Switch）：在CAN-FD報文中分隔仲裁場與資料場、轉換資料傳輸速率為隱性、不轉換資料傳輸速率為顯性；ESI（Error State Indicator錯誤狀態指示器）：傳送節點處於被動錯誤狀態(Error Passive)為隱性、傳送節點處於主動錯誤狀態(Error Active)為顯性。c） CAN-FD採用了新的DLC編碼方式，如下圖所示：
圖6 CAN-FD DLC編碼方式 （注：圖片來源：http://www.can-cia.org/de/can-knowledge/can/can-fd/）
d） CAN-FD採用了新的CRC演算法：標準CAN：CRC碼為15位
CAN-FD：資料場小於等於16位元組，CRC碼為17位；資料場大於16位元組，CRC碼為21位。
CAN與CAN-FD混合網路的實施：
根據CAN與CAN-FD閘道器特性及網路結構的不同，標準CAN與CAN-FD混合網路的實施具有一定複雜性，需要根據具體情況進行實際論證。通常建議從以下幾個方面為基礎進行考量：
（1）網路中存在單個CAN-FD節點：
CAN-FD節點的資料通訊速率需要與閘道器的通訊速率相容，故採用與標準CAN閘道器相同的通訊速率，通常為500Kbps；
（2）網路中存在多個CAN-FD節點：
採用諸如區域性網路（Partial Network）的分組組網技術，實現在資料通訊時區域性網路節點喚醒，即CAN-FD節點間通訊時，標準CAN節點不喚醒；
CAN-FD的相關廠商：
（1）CAN-FD的IC廠商
a) MCU/SOC：目前汽車電子領域的各大半導體廠商已經量產或正在開發整合CAN-FD控制器的產品。
詩訊半導體（Spansion）近期釋出的Cortex-R5系列汽車級MCU產品全系列支援CAN-FD匯流排通訊。2014年7月，詩訊半導體正式釋出了整合CAN-FD控制器的ARM Cortex-R5 S6J3310系列產品。該產品的關鍵特性包括：ARM Cortex-R5高效能32位核心，主頻高達144 MHz；最高整合2路CAN-FD通訊，每路資料傳輸速率達5 Mbit/s；支援SHE（Secure Hardware Extension）加密功能；支援更新的低功耗功能，如部分喚醒等；支援AutoSAR。圖4展示了S6J3110評估板的CAN-FD的技術特點和幀結構的實測波形。
圖7 S6J3110評估板的CAN-FD的技術特點和幀結構的實測波形
b) 收發器：目前NXP為代表的收發器廠商已經有多款支援CAN-FD的產品推出，且部分產品已經支援區域性網路（Partial Network）、休眠狀態匯流排喚醒等功能。
（2）CAN-FD的裝置、工具廠商
在車載應用領域，目前已有多家裝置、工具廠商支援CAN-FD匯流排協議，如維克多（Vector）、羅德與施瓦茨（R&S）和周立功（ZLG）等。
國外廠商以維克多為代表，其在工具體系的完整性方面更為領先。Vector的工具體系完整的支援CAN-FD的開發、測試、網路分析等全部功能。另外，其GL系列匯流排記錄儀也將在不遠的將來支援CAN-FD協議。
國內廠商以周立功為代表，其最新推出的四通道ZDS2024示波器可以很好的支援CAN-FD協議，其關鍵特性包括：支援4通道、模擬頻寬高達200MHz、取樣率每通道均為1GSa/s、21種協議觸發及解碼、51種引數測量及24種引數同時測量統計。
CAN-FD的主要應用領域：
CAN-FD因其繼承了CAN匯流排得低成本、高可靠性等特點，又進一步提升了其資料傳輸效能，未來在以下領域有著很大的發展空間：
（1）EOL（End-Of-Line）程式燒寫：CAN資料傳輸速率為500 Kbit/s；CAN-FD資料傳輸速率為5 Mbit/s，約10倍於CAN傳輸速率。（2）動力、底盤和安全系統，以及身份認證：資料場支援長達64位元組，避免資料非必要的拆分。（3）閘道器：提高網路資料傳輸速率達5 Mbit/s，提高了有效資料負載率。
車載電子模組數量的不斷增長對車載網路通訊技術提出了更高的要求，CAN-FD作為一個新興的車載網路技術具備低成本、高可靠性、高傳輸速率等優點，很有可能會在未來幾年的汽車電子領域大放異彩。
CAN及CAN-FD專業名詞：
d = dominant
r = recessive
ACK = acknowledgement
CRC = cyclic redundancy check
DLC = Data length code
EDL = Extended Data Length
EOF = End-Of-Frame
ESI = Error State Indicator
FBFF = FD Base Frame Format
FEFF = FD Extended Frame Format
FDF = flexible data rate format
IDE = identifier extension
IMF = intermission field
r0 = reserved
RTR = Remote transmission request
RRS = remote request substitution
SOF = start-of-frame
SRR = substitute remote request
BRS = Bit Rate Switch
車內評(微信：cheneiping 網站：www.cnping.com)專欄作者 凡一簡介：
要說汽車電子玩到什麼程度才叫深？那必須是到晶片這個程度！汽車零部件廠商PM、IC產品線梳理和市場營銷、汽車IC／SoC規劃……凡一就是這麼任性的漢子，CNPing就是要這麼NB的專家來高射炮打蚊子，那些Tree New Bee的廠家要當心啊，凡一的高維度點評，分分鐘讓你們無所遁形。另外，這個任性的漢子喜歡和大家分享自己的知識和心得，即使看看他的非評測類文章，也能學到不少東西，就算“不明“也會”覺厲!
4、深度解析CAN-FD與CAN協議的差別
摘要
隨著工業的發展，工業總線上的資料量越來越多，這使得CAN匯流排的逐漸達到負荷極限，這就需要改進原有的匯流排來提高匯流排傳輸速率，CAN-FD便在這樣的背景下誕生了。
隨著當今工業的發展，尤其是在CAN匯流排運用較多的汽車領域，匯流排通訊的資料量越來越大，例如電動汽車上，汽車內部出現更多的輔助系統和人機互動系統，這就使得傳統的CAN匯流排在傳輸速率和頻寬方面越來越力不從心。因此CAN-FD孕育而生。
根據CAN規範ISO11898-2所定義的標準幀結構，一幀報文最大隻能傳輸64位（8個位元組）的資料，在最好的情況下匯流排負載達到70%左右，不過如果報文資料少於8個位元組的情況下匯流排負載可能會更小。我們或者會提出疑問，為什麼不可以把CAN標準的通訊波特率改高一點呢？其實是有一個很重要的因素，CAN採用仲裁機制來判定不同節點CAN報文傳輸的優先順序，在仲裁期同一總線上的所有節點必須在一個位的時間內到達。另一方面電訊號有一個有限的傳播速度。從大量經驗中得出CAN匯流排以1Mbit/s執行的最長距離為40米。通訊波特率越高，通訊距離則越短。
CAN-FD與CAN主要區別
CAN-FD和CAN主要的區別有兩點：
1、可變速率
CAN-FD採用了兩種位速率：從控制場中的BRS位到ACK場之前（含CRC分界符）為可變速率，其餘部分為原CAN匯流排用的速率。兩種速率各有一套位時間定義暫存器，它們除了採用不同的位時間單位TQ外，位時間各段的分配比例也可不同。
2、新的資料場長度
CAN-FD對資料場的長度作了很大的擴充，DLC最大支援64個位元組，在DLC小於等於8時與原CAN匯流排是一樣的，大於8時有一個非線性的增長，所以最大的資料場長度可達64位元組。
CAN-FD簡介
1、CAN-FD 資料幀幀格式
CAN-FD 資料幀在控制場新新增EDL位、BRS位、ESI位，採用了新的DLC編碼方式、新的CRC演算法（CRC場擴充套件到21位）。CAN-FD資料幀格式如圖 3所示。
2、新新增位介紹
EDL位：（Extended Data Length）原CAN資料幀中的保留位r， 該位功能為：
隱性： 表示CAN-FD 報文 （採用新的DLC編碼和CRC演算法）
顯性： 表示CAN報文
BRS位：（ Bit Rate Switch）該位功能為：
隱性：表示轉換可變速率
顯性：表示不轉換速率
ESI（Error State Indicator），該位的功能為：
隱性：表示傳送節點處於被動錯誤狀態（Error Passive）
顯性：表示傳送節點處於主動錯誤狀態（Error Active）
EDL位可以表示CAN報文還是CAN-FD報文；BRS表示位速率轉換，該位為隱性位時，從BRS位到CRC界定符使用轉換速率傳輸，其他位場使用標準位速率，該位為顯性時，以正常的CAN-FD匯流排速率傳輸；通過新增ESI位，可以很方便的知道當前傳送節點所處的狀態。
3、新的CRC演算法
CAN匯流排由於位填充規則對CRC的干擾，造成錯幀漏檢率未達到設計意圖。CAN-FD對CRC演算法作了改變，即CRC以含填充位的位流進行計算。在校驗和部分為避免再有連續位超過6個，就確定在第一位以及以後每4位新增一個填充位加以分割，這個填充位的值是上一位的反碼，作為格式檢查，如果填充位不是上一位的反碼，就作出錯處理。CAN-FD的CRC場擴充套件到了21位。由於資料場長度有很大變化區間，所以要根據DLC大小應用不同的CRC生成多項式，CRC_17，適合於幀長小於210位的幀，CRC_21，適適合於幀長小於1023位的幀。
4、新的DLC編碼
CAN-FD 資料幀採用了新的新的DLC編碼方式，在資料場長度在0-8個位元組時，採用線性規則，資料場長度為12-64個位元組時，使用非線性編碼。如圖 5所示。
廣州致遠電子股份有限公司是CAN-FD在中國的夥伴，ZLG致遠電子在2009年就加入了CiA協會，是國內最早成為CiA會員公司的中國本土公司之一。ZLG致遠電子示波器可支援CAN-FD協議解碼功能，可助力您跟好的學習、研究、開發CAN-FD。
ZDS2024 Plus解碼效果圖
5、CAN FD協議介紹
在汽車領域，隨著人們對資料傳輸頻寬要求的增加，傳統的CAN匯流排由於頻寬的限制難以滿足這種增加的需求。此外為了縮小CAN網路（max. 1MBit/s）與FlexRay(max.10MBit/s)網路的頻寬差距，BOSCH公司推出了CAN FD 。
CAN FD（CAN with Flexible Data rate）繼承了CAN匯流排的主要特性。CAN匯流排採用雙線序列通訊協議，基於非破壞性仲裁技術，分散式實時控制，可靠的錯誤處理和檢測機制使CAN匯流排有很高的安全性，但CAN匯流排頻寬和資料場長度卻受到制約。CAN FD匯流排彌補了CAN匯流排頻寬和資料場長度的制約，CAN FD匯流排與CAN匯流排的區別主要在以下兩個方面：
? 可變速率
CAN FD採用了兩種位速率：從控制場中的BRS位到ACK場之前（含CRC分界符）為可變速率，其餘部分為原CAN匯流排用的速率。兩種速率各有一套位時間定義暫存器，它們除了採用不同的位時間單位TQ外，位時間各段的分配比例也可不同。
? 新的資料場長度
CAN FD對資料場的長度作了很大的擴充，DLC最大支援64個位元組，在DLC小於等於8時與原CAN匯流排是一樣的，大於8時有一個非線性的增長，所以最大的資料場長度可達64位元組。
CAN FD介紹
1.CAN FD 資料幀幀格式
CAN FD 資料幀在控制場新新增EDL位、BRS位、ESI位，採用了新的DLC編碼方式、新的CRC演算法（CRC場擴充套件到21位）。CAN FD資料幀格式如下圖：
2. 新新增位介紹
EDL位：（Extended Data Length）原CAN資料幀中的保留位r， 該位功能為：
? 隱性： 表示CAN FD 報文 （採用新的DLC編碼和CRC演算法）
? 顯性： 表示CAN報文
BRS位：（ Bit Rate Switch）該位功能為：
? 隱性：表示轉換可變速率
? 顯性：表示不轉換速率
ESI（Error State Indicator），該位的功能為：
? 隱性：表示傳送節點處於被動錯誤狀態（Error Passive）
? 顯性：表示傳送節點處於主動錯誤狀態（Error Active）
EDL位可以表示CAN報文還是CAN FD報文；BRS表示位速率轉換，該位為隱性位時，從BRS位到CRC界定符使用轉換速率傳輸，其他位場使用標準位速率，該位為顯性時，以正常的CANFD匯流排速率傳輸；通過新增ESI位，可以很方便的知道當前傳送節點所處的狀態。
3.新的CRC演算法
CAN匯流排由於位填充規則對CRC的干擾，造成錯幀漏檢率未達到設計意圖。CAN FD對CRC演算法作了改變，即CRC以含填充位的位流進行計算。在校驗和部分為避免再有連續位超過6個，就確定在第一位以及以後每4位新增一個填充位加以分割，這個填充位的值是上一位的反碼，作為格式檢查，如果填充位不是上一位的反碼，就作出錯處理。CAN FD的CRC場擴充套件到了21位。由於資料場長度有很大變化區間，所以要根據DLC大小應用不同的CRC生成多項式，CRC_17，適合於幀長小於210位的幀，CRC_21，適適合於幀長小於1023位的幀。
4.新的DLC編碼
CANFD 資料幀採用了新的新的DLC編碼方式，在資料場長度在0-8個位元組時，採用線性規則，資料場長度為12-64個位元組時，使用非線性編碼。如下圖：
Vector解決方案
CAN FD白皮書在論及與原CAN匯流排的相容性時指出：CAN匯流排系統可以逐步過渡到CAN FD系統，網路中所有節點要進行CAN FD通訊都得有CAN FD協議控制器，但是CAN FD協議控制器也能參加標準CAN匯流排的通訊。
? 支援CAN FD匯流排的軟體：CANoe/CANalyzer 8.0 SP3
? 支援CAN FD匯流排的硬體：VN1630/VN1640
? 支援CAN FD匯流排的收發器：1051cap piggy
（目前，CANoe8.0SP3只基本支援CAN FD匯流排，只支援最大8個位元組的CAN FD報文）
VN1630/VN1640介紹
1.應用領域
VN1600支援CANoe、CANalyzer、CANape、Indigo、vFlash等系列Vector軟體，及客戶自定義軟體；可在實驗室、臺架、維修站、實車上應用。在模擬、診斷、標定、flash程式設計均可應用。支援多個應用程式同時應用於同一硬體裝置及同一通道。
2.功能概括
? 應用在CAN/LIN/K線/J1708及IO上的靈活網路介面卡
? 使用Vector傳統的CAN/LIN/J1708網路收發器
? USB供電，最大可同時提供4路匯流排通訊功能
? CANoe、CANape、CANalyzer及使用者應用軟體的首選硬體介面卡，支援多個應用程式
? 增加的LIN功能：支援LIN協議的一致性檢測（VN1630/VN1640）
? 不同通道之間同步的最短延時
? 最快的硬體加速
? 工作溫度：-40—+70℃
魯棒是Robust的音譯，也就是健壯和強壯的意思。它是在異常和危險情況下系統生存的關鍵