（一）P4P問題的解析解

條件：已知物平面和像平面中的四對同名像點；透視中心到像平面的距離（即攝影系統的焦距）；像平面中主光點的位置（位置，也就是像平面中的座標，該點是主光軸在像平面上的焦點）；

求解：透視中心相對於物方座標系統下的3維位置。

符號說明：

(1)像點座標被標記為{Pi}並且對應的物點座標被標記為{Qi}。

(2)假設2-D像平面的座標系統的原點的位置為主光點（PPI）。

(3)我們假設物平面在參考座標系下的Z=0，標準的方法是有效的從這個座標系統轉換到地面參考框架。

(4)齊次座標被假設

(5)“’”表示轉置

具體求解過程如下：

注意：如果[VLI],當在（b）中被確定，有座標[0,0,k],然後有像平面與物平面是平行的（θ=0），而不是繼續上面的過程，現在我們可以通過相似三角形和歐式幾何計算得到待求資訊。