在launch資料夾下新建一個launch檔案,輸入以下內容：

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_base.urdf" />

    <!-- 設定GUI引數，顯示關節控制外掛 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>
    
    <!-- 執行joint_state_publisher節點，釋出機器人的關節狀態  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 執行robot_state_publisher節點，釋出tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    
    <!-- 執行rviz視覺化介面 -->

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  />

   <!-- 第一次執行可直接按上面配置，啟動rviz,在rviz配置好以後，可在rviz右上角選擇File--save config as生成配置檔案 ,如下所示-->

   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_description)/config/robot_urdf.rviz" required="true" />

配置方法參考：https://www.jianshu.com/p/d585e98f01a2