機器人底盤中感測器安裝不當，對機器人定位、建圖及避障等會產生重要影響，基於slamware解決方案的機器人底盤常用感測器應該如何安裝呢？以及安裝中有什麼需要注意的呢？本文將為大家一一闡述！

      鐳射雷達

      鐳射雷達安裝的是否水平對slamware解決方案的建圖及定位影響很大：

      如安裝不正確會影響鐳射雷達的測距精度，進而對建圖和定位精度產生影響。

      如若鐳射雷達掃描平面水平向下傾斜，鐳射點會掃描到地面，這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂，定位則會導致定位漂移。

      鐳射雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）

      雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正後方均有開口。 至少需要大於220度。

      雷達盲區：15 cm， 建議在安裝鐳射雷達時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區。

      超聲波感測器

      超聲波感測器的資料對導航時的行為干擾非常大，如果超聲波的感應角度過大(建議不大於20度)，或者噪點過多，均會造成導航時出現異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。如果機器人行動異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發，可以檢視超聲波的觸發狀態：

      使用Robot_studio，檢視機器人Sonar觸發狀態。

      瀏覽器登入192.168.11.1，開啟diagnose功能，檢視Sonar觸發狀態。

      碰撞感測器

      碰撞感測器一般裝在機器人的前進方向，如果前向碰撞感測器觸發了，預設的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞感測器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機器人後方加裝碰撞感測器。

      防跌落感測器

      防跌落感測器要儘量減少誤觸發，可以採用sharp或其他精度較高的紅外感測器來實現，如果防跌落感測器觸發了，會被永久的紀錄在地圖上，機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外感測器來實現防觸腳等功能，建議將此紅外感測器配置成碰撞感測器來處理。

 

      深度攝像頭

      選擇深度攝像頭的時候要儘量選擇盲區小，精度高的，例如Intel RealSense R200。

      以上就是基於SLAMWARE的機器人底盤感測器安裝指南，希望能對大家有幫助！