? ? ? 機器人底盤中傳感器安裝不當，對機器人定位、建圖及避障等會產生重要影響，基於slamware解決方案的機器人底盤常用傳感器應該如何安裝呢？以及安裝中有什麽需要註意的呢？本文將為大家一一闡述！

? ? ? 激光雷達

? ? ? 激光雷達安裝的是否水平對slamware解決方案的建圖及定位影響很大：

? ? ? 如安裝不正確會影響激光雷達的測距精度，進而對建圖和定位精度產生影響。

? ? ? 如若激光雷達掃描平面水平向下傾斜，激光點會掃描到地面，這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂，定位則會導致定位漂移。

? ? ? 激光雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）

? ? ? 雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正後方均有開口。 至少需要大於220度。

? ? ? 雷達盲區：15 cm， 建議在安裝激光雷達時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區。

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? ? ? 超聲波傳感器

? ? ? 超聲波傳感器的數據對導航時的行為幹擾非常大，如果超聲波的感應角度過大(建議不大於20度)，或者噪點過多，均會造成導航時出現異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。如果機器人行動異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發，可以查看超聲波的觸發狀態：

? ? ? 使用Robot_studio，查看機器人Sonar觸發狀態。

? ? ? 瀏覽器登錄192.168.11.1，打開diagnose功能，查看Sonar觸發狀態。

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? ? ? 碰撞傳感器

? ? ? 碰撞傳感器一般裝在機器人的前進方向，如果前向碰撞傳感器觸發了，默認的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機器人後方加裝碰撞傳感器。

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? ? ? 防跌落傳感器

? ? ? 防跌落傳感器要盡量減少誤觸發，可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實現，如果防跌落傳感器觸發了，會被永久的紀錄在地圖上，機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外傳感器來實現防觸腳等功能，建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。

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? ? ? 深度攝像頭

? ? ? 選擇深度攝像頭的時候要盡量選擇盲區小，精度高的，例如Intel RealSense R200。

? ? ? 以上就是基於SLAMWARE的機器人底盤傳感器安裝指南，希望能對大家有幫助！

基於SLAMWARE的機器人底盤傳感器安裝指南