之前嘗試用微控制器控制42步進電機正反轉，電機連線導軌實現滑臺前進後退，在這裡分享一下測試程式及接線圖，程式部分參考網上找到的，已經實際測試過，可以實現控制功能。

    所用硬體：步進電機及驅動器、STC89C52微控制器、直流電源

1、硬體連線圖

• 注意：上圖為共陽極接法，實際連線參考總體線路連線。
• 驅動器訊號端定義：

PUL+：脈衝訊號輸入正。( CP+ )

PUL-：脈衝訊號輸入負。( CP- )

DIR+：電機正、反轉控制正。

DIR-：電機正、反轉控制負。

EN+：電機離線控制正。

EN-：電機離線控制負。

• 電機繞組連線

A+：連線電機繞組A+相。

A-：連線電機繞組A-相。

B+：連線電機繞組B+相。

B-：連線電機繞組B-相。

• 電源連線

VCC：電源正端“+”

GND：電源負端“-”

注意：DC直流範圍：9-32V。不可以超過此範圍，否則會無法正常工作甚至損壞驅動器.

• 總體線路連線

輸入訊號共有三路，它們是：①步進脈衝訊號PUL+,PUL-；②方向電平信 號DIR+，DIR-③離線訊號EN+，EN-。輸入訊號介面有兩種接法，可根據 需要採用共陽極接法或共陰極接法。

在這裡我採用的是共陰極接法：分別將 PUL-，DIR-，EN-連線到控制系統的地端（接入微控制器地端）； 脈衝輸入訊號通過PUL+接入微控制器（程式碼中給的P2^6腳），方向訊號通過DIR+接入微控制器（程式碼中給的P2^4腳），使能訊號通過EN+接 入（不接也可，程式碼中未接，置空）。

注意：接線時請斷開電源，電機接線需注意不要錯相，相內相間短路， 以免損壞驅動器。

2、程式碼

#include<reg51.h> 
#define MotorTabNum 5
unsigned char T0_NUM;
sbit K1 = P3^5;        // 啟動
sbit K2 = P3^4;        // 反轉
sbit K3 = P3^3;        // 加速
sbit K4 = P3^2;        // 減速
sbit K5 = P3^1;        //正反轉

sbit FX      = P2^4;     // 方向
//sbit MotorEn = P2^5;     // 使能
sbit CLK     = P2^6;     // 脈衝

int table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40};           

unsigned char g_MotorSt = 0;     // 
unsigned char g_MotorDir = 0;    // 
unsigned char MotorTab[7] = {12, 10, 8, 6, 4, 2,1};

signed char g_MotorNum = 0;

void delayms(xms);
void mDelay(unsigned int DelayTime);                
void T0_Init();

void KeyScan(void);



void main(void)
{
        T0_Init();            
 //       MotorEn = 0;     // 
        FX = 0;
        while(1)
        {
                KeyScan();              // 
        }


}

void T0_Init()
{
        TMOD = 0x01;
        TH0 = (65535-100)/256;  // 1ms
        TL0 = (65535-100)%256;
        EA = 1;
        ET0 = 1;
//        TR0 = 1; 

}

void T0_time() interrupt 1
{
//        TR0 = 0;
        TH0 = (65535-100)/256;   
        TL0 = (65535-100)%256;
        T0_NUM++;
        if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum])        // 
        {
                T0_NUM = 0;
                CLK=CLK^0x01;               //   
        }
//        TR0 = 1;
}         


//-----????---------------------
void KeyScan(void)
{
        if(K1 == 0)
        {
                delayms(10);   
                if(K1 == 0)
                {
                        g_MotorSt = g_MotorSt ^ 0x01;
                      //  MotorEn ^= 1;
                        TR0 = 1; 
						FX ^= 0;   //反轉
                }
        }

        if(K2 == 0)
        {
                delayms(10);   //正轉
                if(K2 == 0)
                {    
                        g_MotorDir = g_MotorDir ^ 0x01;
                        FX ^= 1;    //加速
                }
        }

        if(K3 == 0)  // 
        {
                delayms(5);   //加速
                if(K3 == 0)
                {   
                        g_MotorNum++;
                        if(g_MotorNum > MotorTabNum)
                                g_MotorNum = MotorTabNum;
                }
        }

        if(K4 == 0)  // 
        {
                delayms(5);   // 減速
                if(K4 == 0)
                {       
                    g_MotorNum--;
                    if(g_MotorNum < 0)
                    g_MotorNum = 0;
                }
        }

		if(K5 == 0)  // 
		{
				delayms(10);   // 正反轉
				if(K5 == 0)
				{      
				    g_MotorSt = g_MotorSt ^ 0x01;
					g_MotorDir = g_MotorDir ^ 0x01;
                    MotorEn ^= 1;
                    TR0 = 1;
			        while(1)
					{
                       FX ^= 1;    //													        
                       delayms(90000);
					   FX ^= 0;    //
					   delayms(90000);
					}
				}
		}
}

void delayms(xms)//延時
{
         unsigned int x,y;
         for(x=xms;x>0;x--)
                 for(y=110;y>0;y--);
}
 

3、常見問題解答

• 控制訊號高於5v一定要串聯電阻，否則可能會燒壞驅動器控制介面電路。
• 接通電源後如果驅動器燈亮，但是無法控制電機旋轉，考慮控制部分驅動能力不足或者驅動器所設定的驅動電流不夠（我就遇到過這種情況，後來通過調高驅動器限制電流解決的此問題）。
• 判斷步進電機四條線的定義：將任意兩條線接在一起，用手旋轉電機，如果有阻力，則兩條線是同一相。用相同方法測試另外兩條線是否是同一相。確定同相的兩條線任意接入兩相介面，如果旋轉方向相反只需換相即可。