1、建立工作空間

在/home/你的使用者名稱目錄/下建立一個ROS工作空間，即資料夾catkin_ws,然後在工作空間 catkin_ws下建立一個資料夾src：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

開啟工作空間catkin_ws下的資料夾src：

$ cd ~/catkin_ws/src 

初始化：

$  catkin_init_workspace

 執行完該命令後，src目錄下會多出一個 CMakeLists.txt 檔案。

 返回上一層：

$ cd ~/catkin_ws/

編譯：

catkin_make

執行完該命令後，發現工作空間catkin_ws中有三個目錄： build devel src 其中，src是我們建立工作空間時建立的目錄，另外兩個是執行完 catkin_make 後生成的。

source一下：

source devel/setup.bash

將對應的工作空間的路徑加入環境變數ROS_PACKAGE_PATH中。如果新開了一個終端命令列，在使用該工作空間前，必須先將該工作空間的路徑加入環境變數ROS_PACKAGE_PATH中。

 檢視當前環境變數：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果輸出如下的形式，則說明你已經為你建立的工作空間建立了環境變數，在當前終端下的後續操作都是在該工作空間下的操作。

注：為了不每次都要source，在.bashrc中加入源，編輯檔案：

gedit .bashrc

最後一行加上：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash