1.安裝驅動

安裝ROS軟體包
以下2種方式，任選一種即可，當然全部安裝也沒有問題

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已經不再支援Kinect任何產品。

2)使用freenect_launch

 sudo apt-get install libfreenect-dev

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

2.檢視與測試 

“roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch”或者“roslaunch freenect_launch freenect.launch”，驗證kinect驅動是否安裝成功；
rostopic list檢視ORB-SLAM2需要的兩個topic： /camera/rgb/image_raw     /camera/depth_registered/image_raw

方法一：通過rosrun image_view image_view image:=[TOPIC]來檢視相機圖片
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw，顯示深度圖
方法二：rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方法三：rosrun rviz rviz