對極幾何之基礎矩陣和本質矩陣
- 在射影幾何中，要通過兩個不同的點求連線這兩點的直線，兩點作叉乘即可。當然由於Duality的存在，要通過兩條直線求他們相交於哪一點，同樣兩線作叉乘即可。
- 相機的成像原理是將一個三維的點按照小孔成像的原理投影到了二維平面上，那麼其逆過程（通過二維平面的點估計三維點的位置）必然會帶來一個不確定量。這個不確定的量就是深度，更準確地說，是小孔和三維點之間的距離。
- CV中引入Epipolar Geometry的目的是為了研究從不同的相機看世界中的同一個點，在兩個視平面上的點應該滿足什麼樣的關係。通過1和2我們會知道這個關係是（相機1中的）點對應（相機2中的）線的關係。通過這個關係，我們之後可以進一步使用三角定位來找出三維世界中的點在哪裡。 下面逐點解釋，先看第一點：
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對極幾何-本質矩陣-基本矩陣
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