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SLAM從入門到放棄:SLAM十四講第七章習題(10)

以下均為簡單筆記,如有錯誤,請多多指教。

  1. 在Ceres中實現PnP和ICP的優化。 答:程式碼如下,其結果與g2o差異不大。不過感覺程式碼看起來更加簡潔,個人比較喜歡ceres。
PnP ICP