Sort多目標跟蹤中的：指派問題與匈牙利解法
多目標跟蹤中SORT演算法的理解
在跟蹤之前，對所有目標已經完成檢測，實現了特徵建模過程。 1. 第一幀進來時，以檢測到的目標初始化並建立新的跟蹤器，標註id。 2. 後面幀進來時，先到卡爾曼濾波器中得到由前面幀box產生的狀態預測和協方差預測。求跟蹤器所有目標狀態預測與本幀檢測的box的IOU，通過匈牙利指派演算法得到IOU最大的唯一匹配（資料關聯部分），再去掉匹配值小於iou_threshold的匹配對。 3. 用本幀中匹配到的目標檢測box去更新卡爾曼跟蹤器，計算卡爾曼增益、狀態更新和協方差更新，並將狀態更新值輸出，作為本幀的跟蹤box。對於本幀中沒有匹配到的目標重新初始化跟蹤器。
其中，卡爾曼跟蹤器聯合了歷史跟蹤記錄，調節歷史box與本幀box的殘差，更好的匹配跟蹤id。 ！
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