真正要做的階段了，可是自己毫無頭緒，我也不怕洩露什麼創意之類的。自己在這裡把過程記錄下來，對自己很有幫助就行了。若能幫到你就點贊就行。大家來到這個blog的目的就是交流嘛。簡單的說就是要完成一個輛S型的酷酷小車。 小車分為能量轉換系統、行走系統、轉向系統。S型小車系統功能的實現需要依賴於行走機構、週期性運動機構（槽輪、凸輪、不完全齒輪等）、重物懸掛機構、微調機構等。

最近的任務是 1 - 作品3D裝配圖1幅； 2 - 傳動機構展開圖1幅； 3 - 設計說明書一份：要求說明傳動原理並進行分析計算、分析微調原理（比如如何實現正負方向的調整）、對行走的軌跡進行模擬、計算可完成繞樁數或8字型的個數。

本人需要負責要求說明傳動原理並進行分析計算、分析微調原理（比如如何實現正負方向的調整）、對行走的軌跡進行模擬、計算可完成繞樁數或8字型的個數。基本就是全部工作啦，理論基礎嘛。

傳動原理分析:

如圖。我們設想需要走過的軌跡如下。在樁間走直線，在樁轉彎的時候走圓弧。我們設想一下，當小車走到需要左轉彎的地方，小車前輪先開往左打，到最大角度，這時小車已經在弧裡面了，如果沒有開始回正，那麼小車會繞樁走遠了有沒有，所以需要在最大角度的時候回正。然後保持正，小車走直線，下一個轉彎時右轉彎，那麼這時同樣的道理，前輪向右擺動到最大角度之後擺回來。周而復始，日輪星辰，滾滾向前。 ——這個有個暫時不知道是缺陷還是不是缺陷的地方，就是，左擺和右擺不是對稱的，和繞樁走的不是圓弧，圓弧要求前輪的擺角是一個定的角度，我們這個的話，擺角是慢慢增加再慢慢減小的，那麼就是說這是一條曲率從小變大再變小的曲線。符合我們拐彎的常理，先慢慢拐再恢復，整個系統的平穩性，轉彎的流暢性會大大提高。

曲率越大，表示曲線的彎曲程度越大。曲率的倒數就是曲率半徑。

至於另一個缺陷，既然不知道它是什麼因素，先忽略吧。上面基本分析完了，我們進行Matalab模擬階段。

模擬：

先挑最簡單的部分，前輪擺角和齒輪的關係，從圖中可建立以下方程式