MT9P031是一款500W畫素的黑白攝像頭，廣泛應用在四輪定位儀上面。這幾年為幾個廠家定製了幾款四輪定位儀，大體上用的都是早期美光的攝像頭晶片，如130W畫素的MT9M001，300W畫素的MT9T001，500W畫素的MT9P031，還有1000W畫素的MT9J002等。介面形式主要就是USB2和USB3的兩種，當然也可以定製高頻寬的PCIE介面。四輪定位儀一般工作在紅外模式，鏡頭前需要加紅外濾光片，850nm左右，以減小環境光的影響。四軟定位儀對攝像頭的另一個要求是全域性快，以減少運動帶來的鬼影。以下僅從技術的角度，記錄一些開發MT9P031過程中值得注意的要點。

1、關於增益的設定。MT9P031的增益是可以調節的，由暫存器0x35負責，取值範圍是0x0008，到0x0063。具體可以查MT9P031的暫存器手冊。

我定義的上位機指令是0xB4，暫存器地址是0x35，暫存器的值是0x20，簡單的操作如下：

          電路板一側監聽到的I2C資料如下：

指令順序為0xBA，0x35，0x00，0x20。第一個位元組0xBA為MT9P031的器件地址，固定的。第二個位元組為0x35，為目標暫存器。第3、4位元組為0x0020，為寫入暫存器的值。

2、關於增益的讀取。

我定義的上位機指令是0xB3，暫存器地址是0x35，簡單的操作如下：

 上圖中I2C指令由寫+讀完成。前面的寫操作的目的是指定要讀取暫存器的地址，後面的讀才返回暫存器的內容。