作者：Sumjess

本次部落格內容：

該初始化函式下有以下語句：

一、ftm_pwm_init();  ---  電機初始化：

直接呼叫山外的庫函式，該函式內部並無修改。

    ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,MOTOR_HZ,0);      //初始化 電機 PWM
    ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR7_PWM,MOTOR_HZ,0);      //初始化 電機 PWM

電機頻率為：10K

電機精度為：10000u

電機使用的引腳為：FTM0_CH5_PIN--PTD5    FTM0_CH7_PIN--PTD7

二、ftm_quad_init(FTM1);  ---  編碼器初始化：

直接呼叫山外的庫函式，該函式內部並無修改。

編碼器精度為：10000u

編碼器使用的引腳為：FTM1--PTA8、PTA9

二、PID_init();  ---  PID初始化：

電機結構體初始化、賦值：

上圖的引數需要自行進行調參。下一篇部落格將彙總下調參的所有方法。