作者：Sumjess

這篇部落格的開頭我想解釋下我的想法，本人是十三屆參賽選手，在十三屆的時候我做了下調研，一些國一、國二的3米大佬隊伍並沒有說在選型的器件上高階很多（這裡請貝殼等大佬學校繞行），都很普通。所以據此做了以下的選型。

車模：C車模(由於十三屆為B車模，所以後面推文將以B車模去寫)

舵機：C車模---S3010(B車模---SD-5)

攝像頭：鷹眼(雖然今年可能會大部分使用MT9V034，但是我認為這款攝像頭不適合入門，資料都很少，所以個人認為今年鷹眼仍是主流)

主控晶片：龍邱K60FX(這款晶片就足夠使用了，主要是他們家便宜啊，而且很耐操

)

庫：山外庫(全、基本無bug、資料多)

LCD：山外lcd(有按鍵，很好很好用)

編碼器：512線mini編碼器

藍芽：龍邱的主從一體藍芽(個人認為非常好用)

以上便為該部落格的全部內容。

以下為個人對賽題的個人解讀：

• 按照規則過一遍：

1. 這裡是變難的地方，後面會細談。

1. 這裡建議選擇自己順手的微控制器型號，對於新手來講，建議選擇山外有庫的微控制器，山外的庫bug最少，最容易，也非常通用，得國獎的同學有一大半都是用他家的庫，目前我對題目也沒有深入思考，個人建議用龍邱的k60fx搭配山外的庫（原因：龍邱注重硬體、山外注重軟體，龍邱的板子非常耐操，山外的庫非常耐操，那為什麼用fx呢？資源多並且效能高於dn，可以達到和k66一樣的主頻甚至高於他。這裡啊，建議大家不要腦熱，都用最好的最先進的，理由很簡單，你做了這麼多東西，你有過把微控制器玩卡的時候嗎？）

1. 注意一下就好：

1. E和F應該就是不做的，創意組應該也是不做，很費錢，但是現在彭老師有研究生了，也有點可能會做。

那麼正常點的就是ABCD啦。

• • • 難度排名（易à難）：A---B\C---D
    • A：

規則：A、四輪組
（1）車模
可以使用 B， C 型車模。車模執行方向不限。

省錢、難：B車模-------如果速度快了，機械結構對於提速非常關鍵。

前途無量(包含難)：C車模-------機械結構好調點，pid

（2）感測器
允許使用各類電磁、光電感測器、攝像頭、超聲感測器器件進行賽道和環境
檢測。

攝像頭（必須）電磁（必須）

光電開關（建議：在初期使用，後期根據是否有能力進行更改考慮用攝像頭識別，強調不要好高騖遠。

是用在這個地方）
（3）比賽賽道
比賽是在 PVC 賽道上進行，賽道採用黑色邊線和電磁進行導引。賽道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。斷路賽道個數不限。

斷路前期做法：攝像頭識別賽道斷了，然後提前採用電磁尋跡（要使用循跡模組判斷就有點晚了……）

橫斷路障前期做法：光電開關識別元素，提前減速，開環調（如果一直無法解決，可以考慮一直開環走這個元素）
（4）比賽任務
選手製作的車模完成賽道執行一週。比賽時間從車模衝過起跑線到重新回到
起跑線為止。如果車模沒有能夠停止在起跑線後三米的賽道停車區內，比賽時間
加罰一秒鐘。

這沒啥好說的，你跑不了那麼快，都剎不住車了。。。你要是能跑那麼快，方法你就會了。影象識別終點線啊啊~

• • • B：

規則B、三輪組
（1）車模
使用 F，或者在 D， E 車模基礎上增加第三全向輪進行改裝成三輪車模。車模執行方向不限。D， E 車模改裝後，需要滿足萬向輪中心距離後輪軸距之間的長度不小於 F車模上萬向輪距離後輪之間的距離，對於增加的萬向輪的種類沒有限制。

懶、便宜、難：F車模-----車太重了。。。因為它的車重，不好起來。

前途無量(包含難)：D\E-----萬向輪自己考慮用什麼（牛眼輪考慮一下啪），這兩個車模推薦E
（2）感測器
允許使用各類電磁、光電感測器、攝像頭、超聲感測器器件進行賽道和環境檢測。參考A組別的吧

（3）比賽賽道
比賽是在 PVC 賽道上進行，賽道採用黑色邊界線和電磁線進行導引。賽道中可能存在的元素包括表 2 中所有元素。三輪組賽道中存在兩段斷路賽道元素，分別用於三輪車模從直立切換到水平，再從水平切換到直立執行狀態。為了便於裁判觀察，車模處於直立狀態時，萬向輪距離地面高度需要大於兩釐米(起不起來很明顯，不用考慮2cm，他也無法測量)。

這個地方有些學校就很順手，因為他們之前就做個低端的這個操作。同時我也希望你們也從這個低端做法做起，甚至可以說如果你們沒時間進行更改比賽時都可以用這個方法。讓車模靜止放在地上，然後讓它自己站起來，這一步驟和你讓平衡車立起來類似。

（4）比賽任務
車模在出發的時候需要保持兩輪著地平衡狀態出發，直到遇到第一個斷路賽道元素，車模改為水平三輪著地執行狀態。遇到第二個斷路賽道元素時，車模需要重新恢復兩輪著地執行狀態，並最終通過終點線。如果車模在執行過程沒有進行狀態切換， 則在最終的成績基礎上加罰 60 秒。

• • • 規則C、雙車會車組
      （1）車模
      製作兩個車模，一個車模可以選用 B， C， F 實現車模水平行駛；另一個車模可以選用 D， E 車模進行直立行駛。

同樣的建議選E車，BC是四輪，F是三輪，選哪個你都不孤單，哈哈哈，BC車模有小白光電組，EF車模有三輪組，是不是有點爽，個人建議哈：雙車選E車和     B車，理由： 雙車的車速一般在2米以上就可以進國賽了，所以呢B車既省錢又不會影響成績，相對於三輪，四輪要穩一點，三輪有點飄啊。
（2）感測器
允許使用各類電磁、光電感測器、攝像頭、超聲感測器器件進行賽道和環境檢測。

三輪和四輪同上一組別；直立可以不用攝像頭。

通訊方面呢？一對藍芽、鴛鴦超聲波等
允許車模之間使用無線通訊模組完成資訊交換。

（3）比賽賽道
比賽是在 PVC 賽道上進行，賽道採用黑色邊線和電磁進行導引。賽道中可能
存在的元素包括表 2 中所有的元素。中間只具有一個斷路賽道元素。
（4）比賽任務
選手製作兩輛車模，一個直立執行，一個水平執行。在發車區左右兩邊分別向相反方向發車。兩個車模在賽道中的斷路元素相遇後，可以選擇交匯後繼續行駛，也可以選擇返回行駛。（建議繼續行駛）兩個車在起跑線附近再次相遇後，便可以停止在起跑線的兩邊。可以不過起跑線。計時系統有兩個計時線圈，分別安放在兩個起跑線下，分別對車模出發和返回進行計時。兩個車模通過各自起跑線的時間間隔不能超過五秒鐘。比賽成績 t 等於兩車出發返回後的t1，加上兩車回到比賽終點後的時間差t2乘以5  如果比賽過程中，只有一輛車模完成比賽，則比賽成績等於車模執行時間加上 60 秒。

1. • • 這組別比較有意思，我不能瞎說，可以回來找秋鵬學長問問。但是我不太建議這組，與自動化學院有點偏，適合機械+電氣專業+通訊（訊號處理）做一做哈。
2. 這些都是後話了：

1. 起跑停車，不到2.5米以上都用這個方式，咱們學校一般都用這個方式。用個幹簧管搞定，原理和按鍵一樣。

1. 先從直道、彎道開始入門

1. 然後是它
2. 其次是它

1. 再其次是它

1. 然後速度不到2米（雙車1.5米，其他車2米，節能不好說），pid沒搞好，車還在那裡搖頭就不要搞下面幾個。因為只有進了賽區決賽才會用到這些。

1. 這個太重要了，別做了半天比賽，最後沒資格參賽。老鐵！

F車模

 B車模

知道為什麼要加攝像頭了嗎，4.9cm的電磁杆，1.25cm的電磁杆，怎麼跑的起來…………

其他的各位自己淘寶上找一下尺寸吧

1. 這一塊大家也注意吧。

• 大概說明一下各個組別的情況和進度方式：

1. 分工

AB組兩軟一硬，其中一軟負責元素方向，另一軟負責PID等全域性編寫。負責全域性的為隊長。

C組1硬多軟，負責全域性的為隊長。

D組一軟一硬一機械，隊長為軟體。

不難發現負責全域性的軟體同學一般為隊長，因為他要負責全域性，也就是整支隊伍一開始方案的確定、修改，是個指揮，也是最辛苦的人，畫pcb有盡頭，元素有盡頭，演算法無盡頭，從一開始戰鬥到最後。

1. 流程：

回來可以私聊，因為我只做過一次智慧車哈，如果遇到我的盲區，我會介紹對應學長給你們去詢問。

1. 選隊友：
   •  要選擇能堅持到最後的，別有些隊伍到最後就一個人在搞，寧願人員不全，我也不要垃圾，因為我如果覺得誰後期好，可以加人進來，但是一旦有了人就不太好意思踢啦。
   •  軟硬體分明，一開始都不容易，能堅持到最後才行。
   •  還是堅持，誰會的多，會的少，一點事情沒有，找一個能陪你熬夜，陪你一起犯二，一起熬夜熬的點頭的那個人，這點非常重要！！！非常，因為一個水隊友，不共患難的隊友，對你心態會有很大的影響，你在這想死了也調不出來，你在這瘋狂逃課調車，他在外面風流倜儻。你在這不吃飯調車，他睡了回籠覺來找你也不知道帶份飯，等等等…久而久之，請問你還笑的出來嗎？如果你還笑得出來，請問，你經歷過絕望嗎？應該是沒有。