1、sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

或者sudo git clonegit://github.com/wjwwood/serial.git  （開發板上）

2、步驟：

$ mkdir -p imu_ws/src

$ cd imu_ws/src

$ sudo git clone git://github.com/wjwwood/serial.git 

$ cd ..   catkin_make

3、新增開發包

$ cd imu_ws/src

$ catkin_create_pkg imu std_msgs rospy roscpp serial

更改CMakeList.txt檔案，新增如下兩行：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/serialPort.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

$ catkin_make