新手小白安裝Ubuntu+Win10雙系統+ROS+Dashgo環境搭建

• 第一篇部落格，基本是對前人經驗的總結及改進。

*前言：本篇文章是對於近期安裝Win10+Ubuntu系統，並且在Ubuntu系統下安裝ROS，對EAI Dashgo D1底盤進行控制的經驗記錄。因為後面要搭建Dashgo的執行環境，所以最後的結果是安裝了Win10+Ubuntu14.04.5+ROS Indigo.希望能對後來的新手小白一些經驗之談，故寫下此文。

• 一、安裝雙系統

在這裡可以選用虛擬機器或者安裝雙系統的方式，不過虛擬機器較為卡頓，並且可能CPU同時帶動兩個系統較為吃力，比較建議安裝雙系統。

起初，我安裝的是Ubuntu16

安裝教程可參考：https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/79187656

前面的步驟按照教程一步步走就可以。

到後面設定BIOS U盤啟動的時候，你要去查一查你的電腦的設定方式。

我的聯想小新V4000 bigger設定方式為：開機按下FN+F2進入選擇項，進入Boot設定，Boot Model回車選擇Legacy
Support回車選定，按FN+F10儲存修改。插入你已經使用U盤製作軟體（建議rufus）製作好的啟動盤，重啟按下FN+F12進入Boot Manager選擇USB HDD或者UEFI。（兩個我都嘗試過，最後我的電腦安裝成功的是UEFI）倘若你選中UEFI，進入Ubuntu安裝介面，有一個試用有一個直接安裝，都可以選，試用的話進去就可以安裝。一個安裝不了，就選另一個。

還有一點就是，一定要插在你的USB 2.0口上，我之前一直插在3.0口上，它就一直提示我"unable to find a
medium containing a live file system"巴拉巴拉。

對於分割槽那裡，原部落格講的很好，但我後面可能使用Ubuntu多一些，需要的空間也多一些，所以我的分割槽情況是：

/boot分割槽-------------300M

/分割槽-------------------30G

/home分割槽------------200多G（減去swap的8G，剩下的都給它了）

swap--------------------8G

這裡選中後，我第一遍安裝時蹦出了一個warning，說是必須有一個不小於1M的分割槽，然後我在我的/boot分割槽前就添加了一個1M的分割槽，結果就是我識別不到我安裝的Ubuntu系統。然後彷彿後面我有一次重灌的時候沒去管這個問題，也沒出現什麼錯誤，不過最理想的情況這裡是不會報錯的。

後面安裝成功後，我使用了教程中的EasyBCD2.3進行開機啟動項的引導，然後我的新增新條目中Linux/BSD以及NeoGrub那裡都是灰的，然後我就去網上查詢，有人說EasyBCD2.2可以解決這個問題，於是我就下載了2.2，也確實可以新增。然後開機啟動項也會出現你新增的新條目，但是就是進不去這個系統。問題並未得到解決。

解決方案：根本不需要使用這些雜七雜八的引導工具，直接在你重啟的時候，按下FN+F2進入更改開機項的啟動順序，把Ubuntu放到最前面，因為如果Windows在最前面的話就直接進入Windows系統了。儲存後重啟，就可以看到你的Ubuntu系統在第一位，Windows Boot Mananger在第三位，這樣就可以選擇你需要進入的系統了。

然後，我後面發現Ubuntu16系統無法跟我後面的工作對接，所以我又卸了16系統，重新安裝了14系統，步驟跟上面都一樣。

不過在這幾次安裝的過程中出現了幾個沒有見過的問題：

1、在點了install按鈕之後，一直停留在一個黑色的grub線性介面，不去執行安裝。

2、一直提示"unable to find a medium containing a live file system"錯誤。

這幾個問題都沒有找到合適的解決方案，甚至幾次都是我去吃個飯回來就可以安裝了。還有就是要保持耐心，儘量每一步都做對，不要出現一些莫名其妙的錯誤。

我之前一直裝了卸，卸了裝十幾次吧，頭昏腦漲的時候看到一句話：當你準備要放棄的時候，想想你當初為什麼要開始。

• 二、安裝ROS

1、起初，我裝的是Ubuntu16.04系統，所以選擇ROS
Kinetic版本。

安裝可參考教程：https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639

安裝到最後出現小烏龜測試成功方可。

但是後面的東西都是基於ROS indigo版本的，參考教程：https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/81015727
意欲在16系統下安裝ROS indigo，但第二步就遇到了錯誤：http://ros.exbot.net 這個網址根本就打不開，所以新增的源也無法進行下載安裝更新。於是乎，解除安裝重灌Ubuntu14.04系統。

2、後來換成Ubuntu14.04系統

安裝教程可參考：https://blog.csdn.net/l297969586/article/details/53534537

這裡在安裝ROS的時候，我走了不少彎路，也遇到了各種各樣五花八門的錯誤。

1、最慘痛的一次是東西按照教程安裝大半之後，在終端提示依賴關係出現了一些錯誤，於是我就做了各做各樣的嘗試，解決了大半天，問題解決一個出另一個，最終也沒能成功。忠告：倘若依賴關係出了問題的話，最簡便的解決方法就是重灌系統。

2、下載軟體列表出現錯誤。

這個就去更換伺服器，更換源，多做幾次嘗試，大不了就重灌系統嘛。

3、在成功的前一次嘗試時，我在更新軟體的時候出現了錯誤，提示什麼這是一個很嚴重的錯誤，然後語言列表、軟體中心這些系統的應用都打不開，閃退。未能解決，重灌系統。

4、注意不要在終端開啟的情況下去重啟或關閉系統，非法操作可能會使系統崩潰，情形是開啟後所有介面都沒有，只有滑鼠一個叉；或者登入介面出現錯誤，無法進入系統。這樣的話，重灌系統是最快的解決方法。

ps：可能很多時候不是你操作的問題，可能會是網路或者是系統本身的一些問題，我好像因為網路的問題也重灌了幾次系統。總之，在安裝的過程中，要保持細心，儘量每一步都做對，那樣成功的概率也會高一些。還有就是遇到問題不能拖著，每一步到做到沒有錯誤，因為你可能不知道這個錯誤後面會不會影響你的操作。並且，在網上查詢問題的時候，注意篩選資訊，不可一味地照搬前人經驗，可能根本與你的問題都不切合。

• 三、搭建Dashgo執行環境並控制D1移動

可參考教程：https://blog.csdn.net/eaibot/article/details/53640981

按照流程一步一步走，注意第一步要重啟你的電腦。如果不重啟ubuntu就執行，使用groups會看不到使用者擁有dialout組許可權。

問題1：$ catkin_make執行出現“catkin_make:未找到命令”

解決方案：沒有設定ROS的環境變數，在此路徑下設定環境變數

$ echo "source~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~/.bashrc

問題2“rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py”

—這條語句執行會提示找不到teleop_twist_keyboard.py這個檔案，

解決方案：改為命令：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py即可

問題3：在使用EAI團隊開發的手機APP進行控制時。要注意手機與PC端要同處同一個網路之下，並且該網路要能進行資料的傳送與傳輸。

手機端輸入的 ip地址可在Ubuntu終端輸入ifconfig進行查詢。