在ROS機器人的應用開發中，呼叫攝像頭進行機器視覺處理是比較常見的方法，現在把利用opencv和python語言實現攝像頭呼叫並轉換成HSV模型的方法分享出來，希望能對學習ROS機器人的新手們一點幫助。至於為什麼轉換成HSV模型，因為在機器視覺方面用HSV模型進行影象處理是比較方便的，實現的方法和效果相對於其他模型都較為突出。

  接下來是完整步驟：

1、開啟一個終端，用vim編輯器新建並開啟一個字尾為.py的檔案

1 $ vim a.py

2.在開啟的檔案裡按“a”進入編輯模式，然後輸入以下程式碼

 1 import cv2
 
 2 import numpy as np
 3 cap=cv2.VideoCapture(0)      #開啟預設攝像頭
 4 while(1):
 5     ret,frame = cap.read()    #讀取實時影象 
 6     cv2.imshow("capture",frame)     #顯示讀取出來的影象
 7     hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)      #把RGB模型轉換成HSV模型
 8     cv2.imshow("HSV",hsv)    #顯示轉換後的影象
 9     if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('
 
q'):
10         break                 
11 cap.release()
12 cv2.destoryAllwindows()

然後按“ESC”鍵退出編輯模式，按shift+;鍵會在底下顯示一個冒號，輸入wq儲存並退出，回到終端

3、用python執行這個程式

1 $ python  a.py

接下來就能看見調用出來的影象了。按q就退出執行了。

注意：執行程式時要注意程式的路徑，要麼在程式所在位置開啟終端，要麼在執行程式時寫清楚程式所在路徑，例如  python /home/zjx/a.py