在樹莓派上安裝ROS：Raspbian系統、ROS2GO系統、ROS Kinectic系統
在樹莓派上安裝ROS：Raspbian系統、ROS2GO系統、ROS Kinectic系統
目錄：
1、樹莓派硬體組裝
1.1 採購樹莓派開發板
1.2 採購樹莓派外殼與電源
1.3 組裝樹莓派
2、樹莓派安裝官方Raspbian系統與除錯
2.1 TF卡格式化與安裝系統映象
2.2 Raspbian系統除錯與優化
3、ROS2GO系統介紹
3.1 系統介紹
3.2 進入系統
3.3 測試ROS，讓小海龜跑起來
4、樹莓派安裝ROS Kinectic系統
4.1 解壓並燒錄系統映象
4.2 在樹莓派系統上測試ROS
樹莓派買回來，至少還是想嘗試一下官方的Raspbian系統，然後再裝ROS系統。一個TF卡（8G足夠）可以裝Raspbian系統，一個16G的TF卡安裝ROS系統。
在PC機上無論是安裝雙系統，還是虛擬機器裝Ubuntu都有很多坑，所以花錢買方便買了一個ROS2GO系統的U盤。
最後，在樹莓派上安裝ROS Kinetic映象，將小海龜跑起來~~
1、樹莓派硬體組裝
1.1 採購樹莓派開發板
（1）在這家淘寶店購買開發板和TF卡
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.25932e8duhOGWS&id=535894042489
收到貨後，TF卡已安裝Raspbian系統，直接可以使用，不過不是最新的，沒有視訊播放器。
送的資料很多，只是入門有點摸不著頭緒
（2）可以考慮第二家，有個“黑科技U盤系統套餐”https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z2k.11010449.931864.360.52dd509dS64YOE&scm=1007.13982.82927.0&id=527630316715
另：TF卡插開發板上，來回插拔不方便，可以考慮U盤啟動系統
拋棄SD卡，使用U盤啟動樹梅派3
來自 <https://www.jianshu.com/p/9fe7b427ec9a
1.2 採購樹莓派外殼與電源
（1）樹莓派外殼
帶雙風扇的鋁合金金屬外殼，散熱能力充足
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=568170482667&_u=2efkhaj8a35
（2）電源介面卡5V 3A，USB線帶開關
樹莓派3B+至少需要2A電源，用3A的電源介面卡，至少不會電流不夠了
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=564290810815&_u=2efkhajef4e
1.3 組裝樹莓派成品如下
2、樹莓派安裝官方Raspbian系統與除錯
2.1 TF卡格式化與安裝系統映象
（1）正常安裝
需要一個燒錄軟體用於將系統映象燒錄到 tf 卡上面，我們可以使用 Etcher 來完成操作。
Etcher 官網： https://www.balena.io/etcher/
參考1：樹莓派3B 開箱配置
來自 https://www.jianshu.com/p/2c3681cd5569
（2）TF卡格式化：使用SDFormatter4將TF卡格式化
參考2：樹莓派3B+折騰記 篇一：入門折騰—系統安裝
來自 https://post.smzdm.com/p/738951/
（3）無法格式化時，使用硬碟低階格式化工具(Hard Disk Low Level Format Tool)當使用SDFormatter對TF卡嘗試格式化時程式提示“你所選擇的儲存媒介處於禁止寫入狀態”
來自 <http://www.voidcn.com/article/p-usdjilpd-bqg.html>
（4）下載並燒錄系統映象
樹莓派系統下載
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
我選擇的是第一個系統（2018-11-13-raspbian-stretch-full），應該算是Stretch版本吧。
有各種配套軟體（包含視訊播放器），用Etcher安裝到TF卡上。
2.2 Raspbian系統除錯與優化
樹莓派插上TF卡（已燒錄系統映象），HDMI線連線顯示器，連線滑鼠與鍵盤，就可以啟動系統了。
基本的日常應用都可以滿足，上網看視訊，開啟U盤檔案，還可以程式設計
使用系統自帶的樹莓派配置系統來擴充套件檔案系統，
開啟命令終端圖示，或Ctrl+Alt+t，輸入以下命令：sudo raspi-config
（1）擴充套件儲存空間
將跟分割槽擴充套件到整張SD卡（樹莓派控制器預設是不使用SD卡的全部空間，有一部分的保留，此專案建議選中，可以釋放更多的空間，16G卡釋放後大概會有11G左右的剩餘空間，如果不進行釋放的話，大概只有2.9G的空間）。
（2）開啟SSH
進入網路設定，選擇SSH ，設定為enable
（3）設定音訊輸出
進入Advanced Options高階設定
選擇 A6 Audio 選擇聲音預設輸出到模擬口
1 Force 3.5mm ('headphone') jack強制輸出到3.5mm模擬口
來自 <http://blog.51cto.com/970076933/1867347>
（4）安裝拼音輸入法
安裝拼音輸入法：
sudo apt-get install scim-pinyin
安裝拼音輸入後，輸入法候選框出現黑框，原因為Fcitx安裝的BUG
按以下方法解決：用 sudo apt remove fcitx-module-kimpanel 命令
把fcitx-module-kimpanel刪掉，重啟即可。
參考：Ubuntu安裝Fcitx以及Fcitx輸入中文不顯示候選詞框的解決辦法http://blog.csdn.net/qq_21397217/article/details/52447263
3、ROS2GO系統
3.1 系統介紹
ROS2GO系統是個裝在U盤(64G，高速U盤通過認證的)裡面的Ubuntu系統，已整合ROS和開發常用的軟體，不用在電腦上裝系統，避免各種裝驅動的問題。
當然也不便宜，原價600，優惠100也要500，淘寶店鋪地址：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3ab62e8dMd8tlb&id=581432149596&_u=2efkhajaecf
先管賬戶ROS小課堂領取優惠券，再去淘寶購買。
我選擇的是ROS小課堂版本，資料偏向於無人車方向，古月老師的偏向於機械臂，張瑞雷老師版本的不清楚。
參考：ROS2GO系統簡介
來自 <http://www.corvin.cn/990.html>
預裝軟體：Ubuntu16.04 + ROS Kinetic
啟動方式： Tianbot ROS2GO HDD支援UEFI
3.2 進入系統
快速步驟：
第一步：保持PC關閉並將ros2go快閃記憶體驅動器插入USB3.0埠。
第二步：啟動PC並將啟動裝置更改為UEFI：TIANBOT ROS2GO 1.00
第三步：在Grub中選擇第一個選項Ubuntu，回車！
第四步：進入桌面，開啟《ROS2GO使用文件》，開始ROS！
（最後一步坑了我好久，找半天沒找到這個文件，最後發現是在瀏覽器裡面）
3.2 測試ROS，讓小海龜跑起來
按照下文的方法《開始使用ROS》：
https://github.com/tianbot/ros2go/blob/master/10_%E5%BC%80%E5%A7%8BROS_start_with_ros.md
4、樹莓派安裝ROS Kinectic系統
現在手上有了一個樹莓派Raspbian系統和一個U盤安裝的Ubuntu系統，
下面可以安裝ROS Kinectic映象。
我選擇的是基於 Raspbian Stretch系統的ROS Kinetic版，當然還有基於Raspbian Jessie系統的ROS Indigo版。
17年中，樹莓派官方從Jessie系統升級到了Stretch系統。
主要參考以下文件：
釋出v1.0版本基於Stretch的ROS Kinetic完整版樹莓派3B+映象
來自 <http://www.corvin.cn/948.html>
其它選擇：
釋出v1.2版本基於Jessie的ROS Indigo完整版樹莓派3B映象
來自 <http://www.corvin.cn/490.html>
4.1 解壓並燒錄系統映象
百度網盤，下載映象壓縮檔案：https://pan.baidu.com/s/1nIankz8xg6xLrqIhGdWZLA
由於映象檔案是被壓縮的，插入ROS2GO的U盤進入Ubuntu系統，
找到檔案，右鍵點選properties找到檔案目錄
/media/tianbot/資料/image/
Ctrl+Alt+t開啟終端，輸入以下命令解壓檔案：
xz -dkv /media/tianbot/資料/image/stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_0.img.xz
ROS小課堂中的掛載SD卡太麻煩，直接回到Windows系統，繼續用Etcher軟體，將解壓的IMG檔案燒錄到TF卡(16G)中.
中文拼音輸入有問題，參考前面的解決方法
4.2 在樹莓派系統上測試ROS
好不容易把小海龜跑起來，鼓掌~~
主要參考以下文件：Ubuntu16.04安裝ROS ---（小白篇）
來自 <https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319>
開啟terminal，來敲命令：
1）啟動ROS MASTER：
roscore
顯示 started core service [/rosout]順利進行下一步
要是沒有，再重新來一次
2）重新開啟一個terminal，啟動小海龜模擬器：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3）重新開啟一個終端哦，開啟控制節點：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
選中我們的控制視窗，按方向鍵就可以指揮小海龜
（4）開啟一個介面，看一下ROS的圖形化介面，展示一下結點關係：
rosrun rqt_graph rqt_graph
（5）測試OK，ROS安裝沒有問題