機械臂運動學入門（一）
前篇：預備知識之座標變化
1.首先假設座標系{B}和一個已知參考座標系{A}的原點重合。且座標系{B}相當於參考座標系{A}繞XA旋轉 γ角，再繞YA軸旋轉β角，最後繞ZA軸旋轉α角 。
令旋轉矩陣
式中的矩陣R稱為旋轉矩陣。
2.那麼當座標系{B}和參考座標系{A}的原點不重合呢？
這樣我們就完成了簡單的座標變換，式中的T矩陣稱為齊次變換矩陣
T矩陣具有以下特性：
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