一、光流模式進入不了

1．  網上下載的韌體，進入定點模式，qgc顯示“拒絕”。

燒寫自己編譯的韌體定高和定點都“拒絕”

(1)先通過飛控看有無光流資料，如果沒有進入第(2)步

(2)qgc連線光流模組，檢視光流本身是否正常，如果光流模組正常，則說明系統沒有允許進入光流模式

依然進入不了定點模式。

除錯過程：直接更改qgc、build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數設定都沒有起作用，而且發現更改build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數，qgc引數列表並不會改變，這不符合邏輯，qgc的引數和build_px4fmu-v2_default資料夾裡的引數應該可以相互讀取和寫入的，由此懷疑程式執行的引數並沒有修改成功，

解決方案：

將INAV_LIDAR_EST置一，make clean後，重新make px4fmu-v2_default，再燒寫

下圖自動變為1

更改引數用qgc改無效的話，在程式原始檔裡面找相應的引數，改成想設定的數，編譯，燒寫；如果對應的build_px4fmu-v2_default裡面引數不變並且qgc引數列表也沒改變說明沒有改成功，需要make clean之後再編譯燒寫。

以上position已經成功，讀取光流資料可再次驗證

二、將inav改成lpe，如何改？

cmake的module已經包含了這2塊，rcS中

可知只需要配置SYS_MC_EST_GROUP，直接從qgc配置不成功，需要將下面改成1即可，

再編譯燒寫，最後可以看qgc關於lpe的引數有沒有，就知道有沒有將執行的程式從inav改成lpe。實驗證明lpe比inav穩定很多。

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