一、正常的安裝流程：

     1、設定映象：

       在安裝ROS的時候  可以選擇ROS官方的軟體源映象，但是速度會比較慢，因此比較推薦使用國內的，下面以中國科學技術大學映象源(USTC)為例子進行配置以及安裝：

     1.1開啟   系統設定->軟體和更新->Ubuntu軟體 ，設定下載源為  如下圖所示：

     1.2 系統設定->軟體和更新->其他軟體，設定如下：

關閉，等待快取完成。

   1.3  設定安裝源：

ROS Kinetic只支援Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應核心分別為4.2和4.4，其他版本需要編譯安裝不支援直接deb軟體源安裝，

使用下面命令新增官方的ROS軟體映象源：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     1.4 設定KEY：

在終端中執行如下命令：

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2、開始安裝：

相繼執行下面的命令：

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待安裝完成即可

3、初始化：

rosdep是ROS中自帶的工具，主要功能是為某些功能包安裝系統依賴，也是某些ROS核心功能包柏旭用到的工具。因此在完成上述的安裝之後需要進行rosdep的初始化

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

4、配置環境：

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

5、安裝rosinstall

rosinstall是ROS中一個比較常用的工具，可以下載和安裝ROS中的功能包程式

~$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、測試：

在新終端中執行

~$ roscore

觀察是否已經開始執行：

至此，Ubuntu 16.04下的ROS-kinetic就安裝完成了

二、常見問題處理：

   問題1：有xxx個軟體包未被升級

       當我們在輸入命令

       ~$ sudo apt-get upgrade

       之後有時候會顯示：有xxx個軟體包未被升級，處理辦法是在執行完上述命令後，繼續使用下面的命令：

       ~$ sudo apt-get dist-upgrade

       等待完成就可以發現，所有的軟體包就被升級了