1、執行rviz前，關閉硬體加速（實際上並沒有遇到此問題）

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
rosrun rviz rviz

2、資訊不顯示（Help! My data is not showing up!）

ROS依賴tf資料型別中的 frame_id和 stamp來轉換資料，tf資料型別舉例如下：

transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 1516004833
        nsecs: 772330552
      frame_id: odom
    child_frame_id: base_link
    transform: 
      translation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
        w: 1.0
 

rostopic echo /tf
rostopic info /tf

檢視釋出資訊的活動節點資訊：

rosnode info robot_state_publisher

根據返回資訊，列印指定節點資訊（例如）：

rostopic echo /joint_states
rostopic info joint_states