安裝PX4-toolchain

什麼是PX4-toolchain？

px4-toochain是pixhawk官方為pixhawk在Windows下面的開發所配置的一系列工具軟體，如整套的編譯環境，一個類似於Linux Shell的終端軟體px4-console,可以方便的執行命令列操作，一個配置好的Eclipse CDT，可以幫助我們高效閱讀和編寫開發Pixhawk的程式，一個串列埠監視器teraTerm，幫助我們監測pixhawk的輸出。

安裝PX4-toolchain

安裝JRE

由於eclipse由java開發，因此電腦上必須配置java執行環境jre。 即使已經安裝jre的使用者仍然有可能打不開eclipse，這是由於px4-toolchain中帶的eclipse是32位的。因此仍需下載安裝32位的jre。 jre的安裝和配置不在本教程的範圍之內，具體方法請移步：

下載APM原始碼

下載原始碼，以及將來的編譯過程中都要用到Git。Git是一個版本控制工具，可以通過git輕鬆獲得APM的原始碼。 如果你對git很感興趣，可以參考 官網中已經給出了從獲取原始碼到編譯的詳細教程。 將此教程中的指令在剛剛安裝的px4-console中分別執行，如果執行make指令後得到了字尾名為.px4的檔案，則編譯成功。

使用eclipse開發和編譯程式碼

• 開啟APM的原始碼目錄，將原始碼目錄下面的
  eclipse.cproject 改成 .cproject
  eclipse.project 改成 .project
  這一步可能會遇到困難，因為Windows不允許檔案以.開頭。因此這一步可以在終端完成。
  開啟PX4 console，切換到當前目錄，執行

 mv eclipse.cproject .cproject
 mv eclipse.project .project

• 將工程匯入Eclipse
  依次選擇Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace，再選擇ardupilot目錄，點選Finish即可。
  

• 關閉錯誤檢查
  由於Eclipse對makefile的支援並不好，因此匯入後的程式碼中可能會遇到很多語法錯誤（並不影響編譯），可以通過下面的方式關閉錯誤（目前為止並沒有更好的解決方法）。依次選擇
  Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis

  
  取消勾選下面的複選框

  
  到此為止，我們已經完成了全部配置。