問題:

最近執行SLAM建圖和避障的工作,遇到需要開啟很多終端,然後輸入很多指令的問題,感覺比較麻煩!

解決方案:

寫一個launch檔案把這些指令包含進去(具體原理我還不太清楚,是訊息釋出什麼相關的,我先嚐試實現一下功能吧)

先用例子試一下(海龜跟隨例程!)

// --Step1:安裝kinetic下的turtle模型
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

// --Step2:執行這個例子
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

// --Step3:開啟鍵盤控制節點,控制海龜移動,有人也說是烏龜,但是一看就是海龜啊!!!
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

// --Step4:利用TF工具檢視這裡面的TF樹是什麼樣的
rosrun tf view_frames

// --Step5:利用tf_echo工具在TF樹中查詢烏龜座標系之間的變化關係
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

// --Step6:通過rviz的圖形介面形象的顯示三者(兩個海龜加世界)的座標關係
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
 

這裡需要基本說明一下的是,執行完第六步的時候可以繼續用鍵盤控制海龜動一下,不然總感覺rviz出問題了!

建立TF廣播器

這裡參考的是我買的胡春旭的書《ROS機器人開發實踐》的部分，
程式碼參考大佬的github:TF相關的程式碼

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接下來是launch

講真，我還不會……看了教材是簡單的，但是自己相結合的是比較複雜的東西，有點失望！
（當然未完待續）