ROS之感測器--USB攝像頭（一）
阿新 • • 發佈：2019-01-03
前言：演示使用usb攝像頭功能。
首先要有一個usb攝像頭，本次使用的是羅技（Logitech)攝像頭。
以下是一些可選的功能包，本次使用的是uvc-camera功能包。
1、檢查攝像頭
lsusb
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顯示如下：
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
2.安裝uvc camera功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
3.安裝image相關功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-image-* sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view
4.執行uvc_camera節點
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
5.檢視影象資訊
5.1 使用image_view節點檢視影象
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
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說明：
最後面的附加選項“image:=/image_raw”是把話題列表中的話題以影象形式檢視的選項。
5.2 用rqt_image_view節點檢查
rqt_image_view image:=/image_raw
5.3 使用rviz檢視
rviz
增加image，然後將[Image] → [Image Topic]的值更改為“/image_raw”。
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