1. 安裝相應的Package

需要安裝catkin-tools和rospkg。

# 沒有建立virtualenv的話，注意需要使用pip3
pip install catkin-tools
pip install rospkg

2. 按正常方式建立ROS Packgae

記得要在python node的檔案頭部加上shebang，否則rosrun仍會呼叫python2：

#!/usr/bin/env python3

3. rosrun

如果使用virtualenv，rosrun前記得source virtualenv就好了。

rosrun py3test pytest.py

Note

需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是隻要不在.py檔案中新增python3的shebang，rosrun還是會呼叫python2的。這樣可以很方便地相容原來Python2的Package。