1 . 下載Serial Port Library:官方地址，gitbub地址。

2 . 編譯:

$ cd ～/下載/serial-master
$ make
$ make test
$ make install

解除安裝：

$ make uninstall 

重啟或者登出後生效。

3 . 開啟eclipse，新建空的C++工程，並配置好標頭檔案和庫的路徑。

進入properties -> C/C++ Build -> settings.
在GCC C++ Compiler -> includes新增標頭檔案路徑，如下圖：

在GCC C++ Linker -> Libraries新增庫路徑，如下圖：

4 .執行示例程式

將serial/example下的serial_example.cpp複製到該工程目錄下，編譯執行。出現找不到動態庫的錯誤，此時需要指明動態連結庫的路徑，命令如下：

$ cd /etc/ld.so.conf.d/
$ sudo touch SerialPort.conf
$ sudo gedit SerialPort.conf

在SerialPort.conf裡新增庫的路徑/tmp/usr/local/lib,儲存即可。
重新整理:

$ sudo ldconfig

在終端以超級使用者啟動eclipse，後續步驟同上。

serial的API說明在這裡。

5 . 將seria庫新增到ros包中，在make instsll（如果最後不能找到serial包，那麼將原始碼包在工作空間內編譯即可）後，需要更改ros包的cmakelist檔案：

1) 在find_package中加入serial，指明serial庫

find_package(
..
serial
)

2) 在include_directories中，指明serial的標頭檔案

include_directories(
  ..
  ${serial_INCLUDE_DIRS}
)

3) 指令連結庫

target_link_libraries(
  ${serial_LIBRARIES} 
 )

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