實用機器人設計(一)
繞z軸旋轉q度
旋轉矩陣
平移（b圖）：
2.2.1 複合旋轉
2.2.2 齊次變換矩陣
R 旋轉矩陣，k平移矩陣
2.2.3.1 複合變換中的矩陣相乘的順序
相對於基礎座標系的變換：
區域性座標系移動鏈中任意兩個座標系直接的關係：
2.2.4 物體的數學描述
第一種（a）-原點在任意位置：
第二種（b）原點在重心處：
物體平移和轉動：
2.3 移動機器人的輪式驅動方式
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