最近有需要用到pcl點雲庫來顯示點雲，並且還要根據時間來實時顯示它的變化，實時顯示主要是要用到CloudViewer這個類，它建立一個顯示器用來顯示點雲，一般來講動態顯示點雲就在這個顯示器中不斷地新增或者刪除一些點來達到動態實時的功能。

廢話不多說，一般用法如下，即新建一個點雲指標用來存放點雲，然後顯示

void show(vector<Point3d>& pt5,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptcloud,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptcloud1)
{
  
  for(int j=0;j<pt5.size();j++)
  {
    pcl::PointXYZRGB ptc;
    ptc.x=pt5[j].x;
    ptc.y=pt5[j].y;
    ptc.z=pt5[j].z;
    ptc.b=200;
    ptc.r=255;
    ptc.g=0;
    ptcloud1->points.push_back(ptc);
  }
  for(int j=0;j<ptcloud->size();j++)
  {
    ptcloud->points[j].y+=100;
  }
  
  *ptcloud=*ptcloud+*ptcloud1;
  viewer.showCloud(ptcloud);
}
 

動態顯示還是很簡單的啊哈哈哈。