步驟如下：

先設定兩個集合，open集，close集

1、將起始點加入open集（設定父親節點為空）

2、在open集中選著一個F值最小的節點作為當前節點

2.1 將其新增到close集，並從open集中移除！

2.2 如果為終點節點，那麼結束搜尋

2.3 處理當前節點的所有鄰接節點

如果不在open集中，那麼就將其新增到open集，（最好設定該節點的父節點為當前節點，以便確定路徑）；

如果已經新增到open集中，重新計算G值，如果G值小於先前的G值，那麼就跟新此值(同時跟新父節點)；

如果該節點不可通過或者已經被新增到close集，那麼不予處理；

3、如果open集不為空，那麼轉到步驟2繼續執行。

需要注意的是：

1、如果搜尋結束，當open集為空，可能獲得一條路徑，也可能搜尋失敗！

2、如果搜尋結束，如果open集不為空，那麼必定找到一條路徑

3、如果搜尋成功，對於close集中的每一個節點，可能屬於路徑上的一個節點，也可能不屬於路徑上的一個節點！

4、如果搜尋成功，如何確定這一條路徑：從最後一個節點起，根據節點的父親節點依次往前確定這條路徑！