ROS的學習（十五）驗證publisher和subscriber

阿新 • • 發佈：2019-01-06

在前面的兩篇部落格中我們用C++在ROS中建立了一個釋出者和接收者，並使用catkin_make構建了新的節點，下面就需要驗證一下，我們寫的是否正確。
首先執行roscore

roscore

開啟一個新的終端在裡面執行talker：

rosrun beginner_tutorials talker

看到的執行結果如下：

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

開啟一個新的終端在裡面執行listener：

rosrun beginner_tutorials listener

看到的結果如下：

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

說明了我們的程式是正確的。

ROS的學習（十五）驗證publisher和subscriber

在前面的兩篇部落格中我們用C++在ROS中建立了一個釋出者和接收者，並使用catkin_make構建了新的節點，下面就需要驗證一下，我們寫的是否正確。首先執行roscore roscore 開啟一個新的終端在裡面執行talker： rosrun beginner_tutori

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