聲音定位系統之TDOA演算法的研究
Y=(-AB*AB*s1*s1*s1)+(AB*AB*AD*AD*s1)+(AD*AD*s2*s2*s2)-(AB*AB*AD*AD*s2);
Z=(AB*AB*AD*AD*AD*AD)+(AB*AB*s1*s1*s1*s1)-(2*AD*AD*AB*AB*s1*s1)+(AD*AD*AB*AB*AB*AB)+(AD*AD*s2*s2*s2*s2)-(2*AB*AB*AD*AD*s2*s2);
a1=sqrt((-Z/X+((Y*Y)/(X*X))))-Y/X;
if(a1>21.8||a1<0)（21.8是我假設長10M 寬8M得出的一個a1最大值 ps:a1=2*a 因為計算過程a1=2a想知道為什麼自己可以算一次）
{
a1=-sqrt((-Z/X)+(Y*Y)/(X*X))-Y/X;
}
else
{
a1=sqrt((-Z/X)+(Y*Y)/(X*X))-Y/X;
}
a=a1/2;
b=s2+a;
cs=(AB*AB-s2*s2-2*a*s2)/(2*a*AB);
sn=(AD*AD-s1*s1+2*a*s1)/(2*a*AD);
x=a*cs;
y=a*sn;
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X=(AB*AB*s1*s1)+(s2*s2*AD*AD)-(AD*AD*AB*AB);Y=(-AB*AB*s1*s1*s1)+(AB*AB*AD*AD*s1)+(AD*AD*s2*s2*s2)-(AB*AB*AD*AD*s2);Z=(AB*AB*AD*AD*AD*AD)+(AB*AB*s1
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