（一）PID控制演算法（P：比例　　　　 I：積分　　　　D：微分）

（二）首先先說明原理，使用的是數字PID演算法，模擬PID演算法在計算機這樣的系統中是不能夠直接使用的，數字PID演算法又分為位置式PID控制演算法和增量式PID控制演算法，那麼下面從原理上說明這兩種演算法

（三）原理分析如圖

（四）從上面圖中我們可以得到定義

定義變數
使用者設定值：         SV
當前值（實際值）：    PV
偏差：              E = SV - PV       

（五）如果我們在一段時間內就從感測器讀取一個值，那麼我們就可以得到一個實際值的資料序列,，那麼我們也會得到一個偏差值的序列

讀取時間：　　t(1)    t(2)　　　　------　　t(k-1)    t(k)
讀取到的值：  X(1)    X(2)　　　　------　　X(k-1)　　X(k)
偏差值：     E(1)    E(2)　　　　------　　E(k-1)　　E(k)

那麼我們從偏差值中可以知道：　　E(X)  > 0 　　　　說明未達標
　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　= 0　　　　  說明正好達標
　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　< 0        說明超標