3.將模擬濾波器轉換為數字濾波器，對連續系統進行離散化，對s域進行z變換，得出z域模型，常用的離散化方法有零階保持、雙線性變換等

4.手動將z域傳函轉換成差分方程，根據差分方程編寫濾波程式碼

下面以一節慣性環節做低通濾波器為例

慣性環節：由於存在慣性元件，比如電容，輸出不能立刻同步復現輸入的訊號，可以通過階躍響應輸入看出

慣性環節t域方程

慣性環節s域傳函，其中T為慣性時間常數，即2*pi*f，f為轉折頻率；K為慣性增益，這裡令K為1

舉例：令T=2*pi*f=2*3.14*10=62.8，即取濾波器轉折頻率為10HZ

1.用matlab將濾波器s域傳函離散化到z域傳函

2.z域傳函轉換成差分方程

對ZH處理一下，變成

ZH=Y(z)/U(z)=0.0346+0.0346*z^(-1)/1-0.9391*z^(-1)

交叉相乘，變成

Y(z)-0.9391*z^(-1)*Y(z)=0.0346*U(z)+0.0346*z^(-1)*U(z)

Y(z)=0.9391*z^(-1)*Y(z)+0.0346*U(z)+0.0346*z^(-1)*U(z)

寫出差分方程如下

Y(k)=0.9391*Y(k-1)+0.0346*U(k)+0.0346*U(k-1)

3.將差分方程轉換到程式碼中

在程式碼中，將k換成t，表示當前時刻，t-1表示前一時刻，U(t)表示輸入訊號，Y(t)表示濾波輸出訊號

Y(t)=0.9391*Y(t-1)+0.0346*U(t)+0.0346*U(t-1)

下面是此濾波器波特圖含義，10hz處，衰減-3db，此濾波器設計完成