【PID】PID是比例、積分、微分的簡稱PID是一套控制理論。

【2MPU-6000（6050）】為全球首例整合性6軸運動處理元件。MPU-6000（6050）整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，並含可藉由第二個I2C埠連線其他廠牌之加速器、磁力感測器、或其他感測器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬體加速引擎，由主要I2C埠以單一資料流的形式，嚮應用端輸出完整的9軸融合演算技術InvenSense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜資料，降低了運動處理運算對作業系統的負荷，併為應用開發提供架構化的API。

【CCD】：感光元件（CCD 攝像頭）

【TM1定時器】。STM32的TIM1模組是增強型的定時器模組，天生就是為電機控制而生，可以產生3組6路PWM，同時每組2路PWM為互補，並可以帶有死區。

高階控制定時器(TIM1)由一個 16位的自動裝載計數器組成，它由一個可程式設計預分頻器驅動。它適合多種用途，包含測量輸入訊號的脈衝寬度(輸入捕獲)，或者產生輸出波形(輸出比較，PWM，嵌入死區時間的互補 PWM等)。

【PWM】：脈衝寬度調製（Pulse Width Modulation，縮寫為PWM），簡稱脈寬調製，是利用微處理器的數字輸出來對類比電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在從測量、通訊到功率控制與變換的許多領域中。脈衝寬度調製的一個優點是從處理器到被控系統訊號都是數字形式的，無需進行數模轉換。

例如，把正弦半波波形分成N等份，就可把正弦半波看成由N個彼此相連的脈衝所組成的波形。這些脈衝寬度相等，都等於∏/n，但幅值不等，且脈衝頂部不是水平直線，而是曲線，各脈衝的幅值按正弦規律變化。如果把上述脈衝序列用同樣數量的等幅而不等寬的矩形脈衝序列代替，使矩形脈衝的中點和相應正弦等分的中點重合，且使矩形脈衝和相應正弦部分面積（即衝量）相等，就得到一組脈衝序列，這就是PWM波形。可以看出，各脈衝寬度是按正弦規律變化的。根據衝量相等效果相同的原理，PWM波形和正弦半波是等效的。對於正弦的負半周，也可以用同樣的方法得到PWM波形。

【正交編碼器】正交編碼器（又名增量式編碼器或光電式編碼器）。用於檢測旋轉運動系統的位置和速度。正交編碼器可以對多種電機控制應用實現閉環控制，諸如開關磁阻電機和交流感應電機。常見於伺服電機中，ARM-Cortex-M3結構的STM32F103中的定時器有編碼器模式介面。一般是5根線連線，訊號線分別為A B Z VCC和GND

A 脈衝輸出

B 脈衝輸出

Z 零點訊號 當編碼器旋轉到零點時，Z訊號會發出一個脈衝表示現在是零位置 這個零點位置是固定，廠商指定的

VCC 電源通常分為24V的和5V的

GND 地線