講一下我所理解的PCL點雲庫中的座標系統。

• • 引言
  • 正文
  • 程式碼
  • 參考

引言

世上本沒有座標系，用的人多了，便定義了座標系統用來定位。地理座標系統用於定位地球上的位置，PCL點雲庫視覺化視窗中的座標系統用於定位其三維世界中的位置。

本人剛開始接觸學習PCL點雲庫，計算機圖形學基礎為零，以下內容基於自己的理解，如有錯誤，歡迎指出。

正文

首先介紹一下PCL點雲庫visualization模組中的PCLVisualizer類，它是PCL視覺化3D點雲的主要類，該類具有更全面的功能，如顯示法線、繪製多種形狀和多個視口等，其內部實現了新增各種3D物件以及互動實現等。

其中addCoordinateSystem()函式可以在視覺化視窗中的座標原點(0，0，0）處新增一個紅綠藍三色的三維指示座標軸，紅色是X軸，綠色是Y軸，藍色是Z，也就是說PCL點雲庫中使用的是右手三維座標系。

程式碼

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    //顯示類
 

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    //新增座標系
    viewer.addCoordinateSystem();   

    //讓視覺化視窗停住，否則一閃而過。
    while (!viewer.wasStopped())
    {   
        viewer.spinOnce();
    }

    return (0);
}

參考

【1】[朱德海、郭浩、蘇偉.點雲庫PCL學習教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版]
【2】關於三維座標系基本概念的一些另類理解