立體匹配核心步驟：
本文圍繞如何在兩張影象上找到對應點，不涉及三維重建；
分為兩部分：對應點匹配三種方法和利用匹配點獲取深度資訊（視差圖）的原理解釋

一、如何在兩張圖片找到對應點？（有了極線約束，不需要全平面的尋找匹配點！）
極線約束：
極線約束就是說同一個點在兩幅影象上的對映，已知左圖對映點p1，那麼右圖對映點p2
定在相對於p1的極線上。

三種尺度的匹配方式：
1.逐畫素的匹配（找另一影象級線上最相似的畫素值）：

2.基於window 匹配（求window的cost）：

關於計算window的代價函式如下圖所示：

3.global 匹配（為了減小噪聲）
從下圖可以看出視差圖還是有很多的error，所以進一步提出global，考慮平滑。

二、找到對應點我們能做些什麼？（當然是獲取場景的深度資訊，下面提出瞭如何表達深度資訊）
視差：兩個對應點x軸的差。
視差圖：每個畫素值由兩個影象上對應點的距離差值*某個特定的值。（物體越近，視差越大，因而繪製呈現為白色，越遠視差越小，呈現為黑色），正如下圖的視差圖表示出了場景的深度資訊。

找到對應點後，根據視差求深度。

下圖解釋了物體距離攝像頭越近，視差越大。（為什麼視差圖可以表達深度）