## 首先，先附上程式碼 ##

#include<Servo.h>

Servo up,down;      
String comdata="";         //用於接收串列埠資料
int numdata[2]={0,0};      //numdata陣列用於儲存串列埠傳來的角度
int mark=0;           //標誌位，1表示有資料進來

//使用數字埠4，5，6，7控制電機（4，5為一組；6，7為一組）
int IN1=4;        
int IN2=5;
int IN3=6;
int IN4=7;

void sport(int direction,int del){
  int
 
 i=0;
  if(direction=='f'){           //串列埠輸入一個‘f’前進一次
    while(i<del){       //執行次數受del控制
      digitalWrite(IN1,HIGH);
      digitalWrite(IN2,LOW);
      digitalWrite(IN3,HIGH);
      digitalWrite(IN4,LOW); 
      i++;
    }
    Serial.println("前進...");
    stopp();
  }
  else if(direction=='b'){      //串列埠輸入一個‘b’後退一次
 

    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
      digitalWrite(IN3,LOW);
      digitalWrite(IN4,HIGH);
      i++;
    }
    Serial.println("後退...");
    stopp();
  }
  else if(direction=='l'){      //串列埠輸入一個‘l’左轉一次
    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
      digitalWrite(IN3,HIGH);
      digitalWrite(IN4,LOW);
      i++;
    }
    Serial.println("左轉..."
 
);
    stopp();
  }
  else if(direction=='r'){      //串列埠輸入一個‘r’右轉一次
    while(i<del){
      digitalWrite(IN1,HIGH);
      digitalWrite(IN2,LOW);
      digitalWrite(IN3,LOW);
      digitalWrite(IN4,HIGH);
      i++;
    }
    Serial.println("右轉...");
    stopp();
  }
}

void stopp(){       //停止
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,LOW); 
}

void setup()      //初始化
{
  for (int i=4;i<=7;i++)
  {       
    pinMode(i,OUTPUT);     //設定數字埠4,5,6,7為輸出模式
    digitalWrite(i,HIGH);  //設定數字埠4,5,6,7為HIGH,電機保持不動
  }
  up.attach(10,1000,2000);        //上面的舵機附加到引腳10      
  down.attach(9,1000,2000);       //下面的舵機附加到引腳9
  up.write(60);                   //上面的舵機初始角度為60° （個人專案需要）
  down.write(30);                 //下面的舵機初始角度為30°
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int j = 0;
  while(Serial.available() > 0)     //當Serial.available()>0時，說明串列埠接收到了資料，可以讀取。     
  {
    char flag=Serial.read();
    //如果串列埠傳值進來為‘f，b，l，r’則執行sport函式（控制小車移動）
    if(flag=='f'||flag=='b'||flag=='l'||flag=='r')      
    {
      sport(flag,5000);
    }
    //否則就控制雲臺轉動
    else
    {
      comdata += flag;
      delay(2); 
      mark=1;       //標誌位置1，標明有值傳入         
    }
  }
  if(mark==1)       //當標誌位為1時，才執行
  {
    numdata[0]=0;   //此時numdata陣列應該置0，重新賦予傳來的值
    numdata[1]=0;
    Serial.println(comdata);
    for(int i=0;i<comdata.length();i++)
    {
        //逐個分析comdata[i]字串的文字，如果碰到文字是分隔符（這裡選擇逗號分割）則將comdata陣列下標下移一位
        //即比如： 120，60 開始的120記到numdata[0];碰到逗號j等於1了
        //如果沒有逗號的話，就將讀到的數字*10加上以前讀入的數字
        //並且(comdata[i] - '0')就是將字元'0'的ASCII碼轉換成數字0
        //因此可以將字串變成數字儲存起來
      if(comdata[i]==',')   
      {
        j++;
      }
      else
      {
        numdata[j] += numdata[j]*10 + (comdata[i]-'0');
      }
    }
    up.write(numdata[0]);     //上舵機轉到numdata[0]所記錄的角度         
    down.write(numdata[1]);   //下舵機轉到numdata[1]所記錄的角度    
    comdata=String("");       //comdata的字串已經全部轉換到numdata了，清空comdata以便下一次使用     
    mark=0;                   //將標誌位mark置0，不置0下次迴圈就會在執行 if（mark==1）....的程式段。    
  }
}

自己搭的Arduino小車

二自由度雲臺

直流電機驅動小車

上訴程式碼後面都有詳細的解釋了，就不再重複解釋了。

然後，你可以通過串列埠監視器輸入‘f’控制小車前進一段距離，同理輸入‘b’控制小車後退一段距離。輸入‘60，30’控制二自由度雲臺轉動到（60°，30°）。注意‘，’為英文下的逗號。
也可以使用各種串列埠通訊的方式，通過其他東西（如：樹莓派）傳值給Arduino的串列埠來控制他的直流電機與雲臺。