光照模型（Shading Model）在很多論文中得到了廣泛的應用，如robust and illumination invariant change detection based on linear dependence for surveillance application、Making background subtraction robust to sudden illumination Changes以及Illuminatin independent change detection for real world image sequence（本文介紹的內容）。後面兩本文獻雖然是90年代的東西，但還是值得看看。先來簡單說說什麼是光照模型（Shading Model

          光照模型的完整形式可以用下圖來說明：

           由上圖和學過的知識可知，光照係數是由物體表面材料的反射因子和物體物理表面結構決定的。因此，對於某一位置，如果其物理表面結構沒有發生變化，那麼其光照係數將也不會發生；反之，如果物體表面結構發生變化，光照係數也會發生變化。

           基於以上的結論，光照係數是由物體的表面結構決定的，而相對於光照變化具有獨立性。因此，基於光照係數的目標檢測

          灰度比率的計算和檢測原理如下：

            通過式（17）得到灰度比率方差的舉止，如果計算得到的灰度比率方差的均值接近0，則表示該區域沒有發生變化；否則，就認為該區域發生了變化。

            該演算法的核心程式碼已經實現，經過測試，對光照具有較強的魯棒性（確實是具有魯棒性，突然的光照變化不會引起全域性大範圍的變化，即不會出現前景一片白的情況，但是小範圍內會出現白片的現象）。由於今天下班走得匆忙，程式碼下個星期更新附上。