將velodyne三維鐳射的點雲資料(16條射線)轉換到laserscan
真正實現機制是velodyne裡的velodyne_laserscan
執行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch
第11行是修改感測器掃描的距離，第49行是將感測器的點雲資料（16條射線）抽取出一條，轉換為laserscan.
轉換規則如下：ring的value的取值範圍是-1到15.0代表抽取的是第16條（距離地面最近的那一條），15代表抽取第1條
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