前言：Gazebo是一款3D模擬器,支援機器人開發所需的機器人、感測器和環境模型,並且通過搭載的物理引擎可以得到逼真的模擬結果。即便是開源模擬器,卻具有高水準的模擬效能,因此在機器人工程領域中非常流行。

前提：已安裝了turtlebot3

一、 啟動“世界”模擬影象

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

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顯示如下：

shift+滑鼠左鍵 可以調整視角。

二、啟動鍵盤控制

啟動鍵盤控制：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

三、啟動rviz檢視turtlbot攝像機採集的資訊

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch 

勾選左邊的depthcloud就可以看到，記得切換一下topic。按滑鼠左鍵可調整視角。

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顯示如下：

四、最終版

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