這次記錄的是優達學城的無人駕駛工程師第二期的第一個專案，Extended Kalman Filters，這個專案和之前第一期的P3專案比較像，也是需要程式碼和一個程式之間連結，所以一開始的安裝步驟就會比較麻煩，文中也有說在linux上執行會比較容易，所以這篇文章就是介紹我是如何一步步安裝成功的，希望你看了這篇文章可以少踩點坑。

我的是ubuntu14.04，各各版本應該不會有太多的差別，怎麼安裝ubuntru這裡就不多介紹了，網上有很多很好的教程，下面開始安裝我們的uWebSocketio，主要的參考資料還是優達上的課程。

這裡的前5步一般不會去什麼大的差錯，都是安裝一些比較普通的軟體。需要注意的是一些版本的要求，如下

這裡的cmake要求的版本是3.0以上，然後g++要求的是4.9以上，這裡有點小坑，你是可以按照上面的方法安裝g++4.9，但是系統預設啟動的還是老版本（我就是在這裡坑了好久），我是參考下面這個網址安裝g++4.9的，http://www.cnblogs.com/loveidea/p/4384837.html，其實就是安裝好後設置一下預設啟動，cmake 3.8的安裝可以檢視優達學城給的連結，點進去後我們按照下面這個安裝，就是把下面的version = 3.12改成3.8就好，這樣就可以安裝3.8的版本。

所以每次安裝完後檢視下版本號，看看自己有沒有滿足要求，可以用下面的方法檢視版本號，

然後是第6步，這裡建議直接去github下載，他那個方法好慢的。我是現在win10上下載好後用U盤拷進ubuntu的。

然後執行第七部，好像是修改libuWS.so檔案的意思。

然後第8步是要在終端進入到你剛剛解壓縮的那個資料夾裡面，

通過cd在終端進入到這個資料夾。然後是第9步這裡先執行這一步chmod a+x install-ubuntu.sh 修改檔案許可權

然後在執行./install-ubuntu.sh,這裡就是安裝一個檔案。

然後依然讓終端在這裡資料夾下（我忘記安裝完終端會不會回到最一開始的地方，如果回到最一開始的地方還是cd到這個資料夾下），然後我們執行mkdir build(就是建立一個build資料夾),在然後cd build（進入build這個資料夾），這個時候build資料夾是空白的，然後在執行cmake ..(這裡一定要打2個.（英文的.）  之前我沒注意 也卡了好久)，然後會安裝cmake，等安裝好後如下圖（build資料夾裡會多出一些東西）。

然後執行make，效果如下圖（第一次安裝會有個進度顯示，和我的有些不同，不過沒關係），最後是100%就好，

然後最後一步就是./ExtendedKF（這一步要在build資料夾下執行），如下圖。

這樣子就算是成功了（我個人就是這樣安裝好的，如果有什麼問題歡迎討論），這裡的意思就是可以連線我們的那個模擬器了，模擬器是下載好後直接雙擊開啟的，如果打不開可以按照下圖在屬性——許可權——允許作為程式執行檔案（把這個勾選上）。如下圖。

最後就是我們要完成我們的P1程式碼了，安裝的部分已經結束了，最後祝大家早日通過，也希望可以和大家一起討論問題。謝謝！