畸變：

影象形狀發生了變形（本來是直線，變成了向內凹或者向外凸的弧線）

單相機畸變矯正的處理步驟：

1. 使用標定板，在halcon中使用標定助手，得到相機的內外引數

可以將內外引數據生成到halcon中

2. 標定後的初始內參形成無畸變的內參

3. 標定後的初始內參與無畸變內參之間形成map對映關係

4. 將map對映作用到影象上

涉及到的運算元：

形成無畸變內參

change_radial_distortion_cam_par

Mode：模式

CamParamIn：標定後的內參

DistortionCoeffs：映象畸變的引數，預設值即可

CamParamOut：拉直之後的內參

形成矯正對映

gen_radial_distortion_map

Map：影象對映資料

CamParamIn：標定後的內參

CamParamOut：拉直後的引數

MapType：插值演算法

生成畸變矯正後的影象

map_image

Image：被處理的影象

Map：影象對映資料

ImageMapped：對映之後的影象

內外參的簡單說明：

外參主要是一些姿態方面的引數，影象的旋轉平移這一類的

內參主要是相機裝置（比如透鏡等）本身所產生的一些畸變