前言：

看到有部落格通過串列埠新增自定義感測器，按照步驟做了一遍

部落格：http://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/52012190

一 串列埠選擇

Pixhawk板上TELEM2介面的USART2，對應的Nuttx UART裝置檔案尾/dev/ttyS2

二 新增應用

step 1:在Firmware/src/modules中新增一個新的資料夾，命名為rw_uart

step 2：在rw_uart資料夾中建立CMakeLists.txt檔案，作為cmake的編譯指令碼

step 3：在rw_uart資料夾中建立rw_uart.c檔案

step 4:

step 5:編譯韌體

若遇到編譯問題，可檢視錯誤提示查詢相關位置，應該是c檔案輸入有錯，如：提示是在13行9列的地方，小三角標註的地方。

step 6:燒寫後，進入nsh,並啟動該應用。

三 讀取資料測試

部落格中提到的用超聲波模組測試，手頭沒有，通過串列埠助手自動傳送資料，看是否能讀取到資料

資料要求R開頭，如:R0012 R0023 R0045

step1:用6針排座插在串列埠2上（TELEM2）上，用ch340轉串模組連線串列埠助手

step2:將串列埠2的rx，gnd與ch340的tx,gnd連線，開啟串列埠助手.

step:波特率（9600），傳送資料R0012 R0023 R0045,手動傳送

結果：

總結：

目前嘗試串列埠讀取，做過測試， 如果讀取一個位元組，串列埠助手傳送一個位元組，會導致第一次傳送的位元組讀取不到，並且write出去串列埠助手顯示的位元組亂碼，串列埠這塊還有很多問題，包括資料包的解析，都是需要繼續嘗試的。