正交矩陣和旋轉矩陣之間關係和性質總結
正交矩陣之所以叫正交矩陣，是因為一套正交基向量在該矩陣變換下仍然是正交的，這是正交矩陣的充分必要條件。很明顯的，任何兩個向量在旋轉矩陣的變換下，這兩個向量仍然是正交的，所以旋轉矩陣是正交矩陣。---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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