文獻閱讀筆記——road segmention（一）
一.文獻名字和作者
AFast Forest Road Segmentation for Real-timeRobot Self-navigation，2004，Toyota二.閱讀時間
2016年11月30日三.文獻的貢獻點
一、通過均值區分road和non-road以到路面均值的歐氏距離，表示與路面的相似度，其中x表示畫素值
兩個假設：1、特徵具有光照不變性；2、road pixel分佈在均值u周圍
二、基於顏色分割影象，由於色調（hue）中綠色g有最大值，所以以g表是特徵（PS：森林的常見色就是綠色）
三、道路邊界擬合
自下而上，滑動視窗，擬合出邊界線
計算方法：設模型為線性方程
最後得到的結果
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